[发明专利]一种工程机械控制方法、系统及挖掘机

摘要

本发明公开了一种工程机械控制方法、系统及挖掘机，属于旋转机械技术领域。包括以下步骤，采集工程机械操作装置的操作量并生成对应的目标机械转速信号；生成目标电磁转速信号；根据目标机械转速信号判断电动旋转工作装置的负载转矩方向；判断操作量是否低于一预设操作量，若是则生成第一判定信号，计算目标电磁转速值并判断目标电磁转速值是否低于一预设电磁转速值，若是则生成第二判定信号。本发明通过操作体的操作量生成希望的机械转速，得到希望的电磁转速，并与当前的电磁转速对比判断是否进行控制方法的变更，输出新的电磁转速，使输出的电磁转速生成的电磁力矩足以克服负载转矩，使得电动旋转装置能够在斜坡实现驻留。

主权项

一种工程机械控制方法，所述工程机械包括电动旋转工作装置及驱动所述电动旋转工作装置的回转电机，其特征在于，包括以下步骤，S1:采集工程机械操作装置的操作量并生成对应的目标机械转速信号；S2:从所述回转电机采集所述电动旋转工作装置的当前机械转速信号并计算需达到所述目标机械转速值的电磁转差值，依据所述当前机械转速信号计算当前机械转速值，结合所述电磁转差值及当前机械转速值计算对应所述目标机械转速值的目标电磁转速值，据以生成目标电磁转速信号；S3:根据所述目标机械转速信号判断所述电动旋转工作装置的负载转矩方向；S4:判断所述操作量是否低于一预设操作量，若是则生成第一判定信号，而且根据目标电磁转速信号计算目标电磁转速值并判断所述目标电磁转速值是否低于一预设电磁转速值，若是则生成第二判定信号；S5:在所述第一判定信号及第二判定信号均生成时，输出一预存电磁转速信号以控制所述电动旋转工作装置，所述预存电磁转速信号的转矩方向与所述负载转矩方向相反。S6：步骤S4中任一个的判断结果若为否时，则输出所述目标电磁转速信号以控制所述电动旋转工作装置。