[发明专利]一种面向复杂曲面加工的轨迹生成方法及其轨迹生成系统

摘要

本发明公开了一种面向复杂曲面加工的轨迹生成方法及其轨迹生成系统，该方法是：选择所要加工的复杂曲面并生成STL文件；确定分层方向和分层厚度；对三角面片进行分组；通过增量法求取交点；找出每个切片交点集合中在垂直于分层方向上的坐标最小值点，搜索同一个三角面片的另外一个交点并连接，如此下去，直到得到每个切平面的轮廓，并最终得到加工路径轨迹。该系统包括工业PC机、运动控制器、伺服驱动器和工业机器人本体，工业PC机将三维待加工零件生成离散的控制点集后传递到运动控制器，运动控制器对其进行插补计算，输出脉冲串到伺服驱动器，以力矩控制模式驱动工业机器人本体进行协调运动。本发明具有运算量少、计算时间短、计算效率高的优点。

主权项

一种面向复杂曲面加工的轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）根据待加工零件CAD/CAM图形特征，选择所要加工的复杂曲面并生成STL文件；（2）确定分层方向和分层厚度；（3）根据STL模型里的三角面片在分层方向上的跨度进行分组；（4）根据三角面片每条边与多个切平面相切，推导出三角面片的每一条边上与切平面的交点之间的增量公式，通过增量法求取交点；（5）利用三角面片的连续性，找出每个切片交点集合中在垂直于分层方向上的坐标最小值点，然后进行搜索，如果找到同一个三角面片的另外一个交点则连接，如此下去，直到得到每个切平面的轮廓；最终得到复杂曲面的加工路径轨迹。