[发明专利]一种针对嵌入式系统的NURBS插补进给速度规划方法

摘要

本发明公开了一种针对嵌入式系统的NURBS插补进给速度规划方法。现有方法不能满足嵌入式系统的需要。本发明方法首先对插补进给速度进行模态值规定，然后根据NURBS曲线的转折点来划段规划进给速度，本发明从全局角度计算进给轴在各自积分区间内的加减速最小轮廓曲线，有效的提高了计算效率；通过筛选有效特征切换点，在特征切换点处对各进给轴加减速曲线的最小轮廓进行修正，大大简化了规划算法的复杂度。

主权项

1. 一种针对嵌入式系统的NURBS插补进给速度规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤（1）NURBS参数曲线定义为：（1）其中，（i= 0,1,…,n）为控制点，（i=0,1,…,n）为控制点加权因子，为具有递推性质基函数，k为规范B样条基函数次数；首先固定给出五种速度模态值：慢加速、急加速、最高速、急减速、慢减速，如式（2）～（6）所示：（2）（3）（4）（5）（6）其中为开始进给速度，为机床系统允许最大加速度，为系统允许最大进给速度，u为坐标自变量，其中为急加速分界点，为急减速分界点、为慢减速分界点；步骤（2）以控制点为分割点，对NURBS曲线进行分割成多个子分段；步骤（3）把每一曲线子分段平均分为五部分，分别对应为五种速度模态值，并保存结果；步骤（4）设置速度规划完成标志，准备开始实时插补控制。