[发明专利]一种气浮台抓捕试验机械臂控制方法有效
申请号: | 201210504433.1 | 申请日: | 2012-11-30 |
公开(公告)号: | CN103010491A | 公开(公告)日: | 2013-04-03 |
发明(设计)人: | 朱志斌;何英姿;魏春岭;唐强;张勇智 | 申请(专利权)人: | 北京控制工程研究所 |
主分类号: | B64G4/00 | 分类号: | B64G4/00 |
代理公司: | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人: | 褚鹏蛟 |
地址: | 10008*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明公开了一种气浮台抓捕试验机械臂控制方法,包括基于运动学逆解迭代规划的机械臂抓捕和力闭环抓捕控制过程,基于运动学逆解迭代规划的机械臂抓捕过程根据不断更新的两气浮台相对距离和相对姿态变化,迭代更新两个多自由度机械臂各关节目标转角,在线规划轨迹直到可靠连接,从而提高了机械臂抓捕的自适应能力,使得目标特征部位抓捕冗余范围扩大;在触碰传感器检测到有效信号后,即由关节位置和速度闭环回路切换为机械臂力闭环控制过程,避免了机械臂对气浮台的硬触碰,引起弹离。本发明的控制方法能够保证机械臂抓捕连接的可靠性。 | ||
搜索关键词: | 一种 浮台 抓捕 试验 机械 控制 方法 | ||
【主权项】:
一种气浮台抓捕试验机械臂控制方法,所述机械臂为两个多自由度机械臂,其特征在于,步骤如下:(1)根据相对测量敏感器输出的相对距离确定是否进行预抓捕,当追踪气浮台与目标气浮台之间的相对距离小于预抓捕设定距离时,两个机械臂进行预抓捕,将机械臂伸展到目标气浮台大包络范围;(2)采集相对测量敏感器输出的相对距离和相对姿态信息,如果相对距离和相对姿态在机械臂抓捕有效作用范围内,则根据相对测量敏感器输出的相对距离和相对姿态信息计算每个机械臂目标特征抓捕部位坐标;根据每个机械臂目标特征抓捕部位坐标和运动学逆解算法解算每个机械臂各关节目标转角;根据各关节目标转角与当前关节转角确定各个关节期望运动轨迹;然后开始进行第一时间间隔的计时;(3)对于每个机械臂,通过机械臂关节位置和速度闭环控制各关节沿期望运动轨迹运动;(4)对于每个机械臂,根据安装在机械臂作用末端的触碰传感器输出的信号判断机械臂是否与目标气浮台接触,如果机械臂接触目标气浮台,则转入步骤(5),否则判断是否到达设定的第一时间间隔,如果到达第一时间间隔则转入步骤(2),如果没有到达第一时间间隔则转入步骤(3);(5)根据机械臂作用末端安装的压力传感器输出的信号进行力闭环控制,使得机械臂目标特征抓捕部位与目标气浮台的接触力恒定。
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