[发明专利]大跨度悬臂桁架的提升及振动运动控制方法

摘要

本发明公开一种大跨度悬臂桁架的提升及振动运动控制方法，本发明对悬臂桁架控制方法有三种：在初始位置给悬臂桁架加载振动、将悬臂桁架提升到指定高度、将悬臂桁架提升到指定高度后给其加载振动。本发明采用缓起缓停提升方法控制大液压缸提升悬臂桁架以及采用缓起缓停振动方法控制小液压缸给悬臂桁架加载振动。本发明克服了现有技术在实现悬臂桁架提升和振动过程中速度与加速度产生突变，结构可能会产生过冲击的缺点，由此使得本发明具有了控制过程安全，控制方法简单的优点。

主权项

大跨度悬臂桁架的提升及振动运动控制方法，具体实现步骤如下：(1)选择悬臂桁架振动或提升：用户根据控制需求选择悬臂桁架的振动或提升控制方法，并设置液压驱动系统的初始状态：1a)选择悬臂桁架的振动运动：用户在上位PC机的操控界面列出的振动参数设置对话框中输入悬臂桁架的振动幅值、频率和振动时间参数后，执行步骤4a)；1b)选择悬臂桁架的提升运动：用户在上位PC机的操控界面列出的提升参数设置对话框中输入悬臂桁架的提升高度和提升时间参数后，执行步骤(2)；(2)提升悬臂桁架：根据1b)中设置的参数，液压驱动系统控制大液压缸采用缓起缓停提升方法，在1b)中设定的时间内提升悬臂桁架到指定高度；(3)判断悬臂桁架是否加载振动：当悬臂桁架提升到步骤1b)中设定的提升高度停止后，判断悬臂桁架是否需要再进行加载振动，若需要加载振动，用户在上位PC机的操控界面列出的振动参数设置对话框中输入悬臂桁架的高度、振动幅值、频率和振动时间参数后，执行步骤4b)，否则，执行步骤(5)；(4)加载振动：4a)根据步骤1a)中设定的振动参数，液压驱动系统控制小液压缸采用缓起缓停振动方法给悬臂桁架加载振动；4b)根据步骤(3)中设定的振动参数，液压驱动系统控制小液压缸采用缓起缓停振动方法给悬臂桁架加载振动；(5)结束：液压驱动系统控制悬臂桁架回到初始位置。