[发明专利]一种基于惯性组合导航的安检装置及其安检方法

摘要

本发明公开了一种基于惯性组合导航的安检装置，采用四轮小车结构，所述车体下方设有定位针；车体上方安装惯性组合导航装置；四个车轮各安装1个增量式光电编码器，两个后轮安装在用于转向的舵轴上，舵轴上安装一个绝对式光电编码器。车体内部安装块高能锂电池；车体上安装一台便携式电脑作为上位机。本发明采用了以惯性导航为主，同时融合里程计的组合导航方式。外部辅助被测物体的个别点上GPS信息，闭合测量后即可得到高精度的测量信息。使用条件不限定只在轨道上，而是可以在任何平坦、无大陡坎的物体表面上使用，且不会因为经过轨道碴口、表面裂缝等而测量精度下降。测量的对象也扩大到桥梁、隧道、道路等大型设施。

主权项

一种基于惯性组合导航的安检装置，其特征在于：包括四轮小车，所述车体下方设有定位针；所述小车车体上方安装惯性导航组合装置，所述惯性导航组合装置用于采集车体相对地球的运动信息以供惯性导航和组合导航使用；四个增量式光电编码器和一个绝对式光电编码器，所述四个增量式光电编码器分别安装在所述四个车轮上，所述增量式光电编码器用于感知一定时间节点内各车轮的转动距离；两个后轮安装在用于转向的舵轴上，所述绝对式光电编码器安装在所述舵轴上，所述绝对式光电编码器用于感知作为方向轮的两个后轮相对车体角度的变化。车体内部安装一块高能锂电池，用来为发明装置供电；车体上安装一台便携式电脑，作为上位机接收惯性导航组合装置和里程计的信息，并利用实现装订的一些参数完成自对准、惯性导航、组合导航、闭合测量功能，闭合测量后的数据作为安检数据输出并显示在电脑显示屏上。