[发明专利]一种可实现自动轨迹修正的机器人标定方法有效
| 申请号： | 201210303338.5 | 申请日： | 2012-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN102785246A | 公开（公告）日： | 2012-11-21 |
| 发明（设计）人： | 刘霖;刘娟秀;叶溯;杨先明;叶玉堂;秦娟;张峰;刘平;尹志强;刘文聪;张童;王奕然;邹修功 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都顶峰专利事务所(普通合伙) 51224 | 代理人： | 成实 |
| 地址： | 610054 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可实现自动轨迹修正的机器人标定方法，解决了现有技术中人工修正轨迹不仅耗时耗力，而且修正精确度不高的问题。该方法包括以下步骤：（1）通过摄像机对机器人夹具和工件进行拍摄，并对拍摄所得的图像进行标定，得到机器人夹具和工件之间的最新位置关系；（2）将所述步骤（1）所拍摄得出的图像进行图像处理算法分析，得到机器人夹具的末端执行器以及工件的位置信息；（3）根据所述位置信息，计算出机器人夹具的末端执行器与工件保持位置一致所需的移动数据；（4）将所述移动数据自动加载入原运动轨迹程序，从而自动得到针对工件或机器人新位置的新运动轨迹程序，完成轨迹修正。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 自动 轨迹 修正 机器人 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种可实现自动轨迹修正的机器人标定方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）通过摄像机对机器人夹具和工件进行拍摄，并对拍摄所得的图像进行标定，得到机器人夹具和工件之间的最新位置关系；（2）将所述步骤（1）所拍摄得出的图像进行图像处理与分析，得到机器人夹具的末端执行器以及工件的位置信息；（3）根据所述位置信息，计算出机器人夹具的末端执行器与工件保持位置一致所需的移动数据；（4）将所述移动数据自动加载入原运动轨迹程序，从而自动得到针对工件或机器人新位置的新运动轨迹程序，完成轨迹修正。
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