[发明专利]一种电机伺服系统中转子绝对位置的测量方法

摘要

本发明公开了一种电机伺服系统中转子绝对位置的测量方法，将电机与位置传感器组合成一体，利用预定位提供的位置信息和传感器提供的相对位置信息和节距信息，通过适当的方法重新组合上述位置信息，获得电机转子的绝对位置信息。本发明不需要零位指示器，断电后，通过电机转子的预定位获取电机转子相对系统零位的绝对位置，与粗精耦合双速旋变系统相比，用简单可靠的传感器获得高精度的绝对位置信息，简化并减小一体化高性能伺服电机的结构，使之更加紧凑，减小了体积，同时减少了信号处理电路和粗精耦合运算，与粗精耦合双速旋变系统相比，提高了性价比，降低了复杂程度。

主权项

一种电机伺服系统中转子绝对位置的测量方法，其特征在于步骤如下：(1)将能够测量相对位置角与节距数的位置传感器与电机同轴刚性连接或将电机与能够测量相对位置角与节距数的位置传感器组合成一体化伺服电机，使能够测量相对位置角与节距数的位置传感器与电机的转子相对各自定子转过的机械角度相同；(2)利用定位方法将所述位置传感器转子依次定位到M个确定位置，在每一个确定位置测量得到所述位置传感器转子的绝对位置角、相对位置角和节距数，建立所述位置传感器转子的相对位置角与节距数之间一一对应的映射关系，其中M≥2；(3)利用与步骤(2)相同的定位方法，将所述位置传感器转子定位到步骤(2)M个确定位置中的任意一个位置，测量得到所述位置传感器转子的相对位置角，利用步骤(2)建立的所述位置传感器转子的相对位置角与节距数之间一一对应的映射关系，得到在该确定位置与所述位置传感器转子的相对位置角相对应的初始节距数；(4)在步骤(3)的基础上，当所述位置传感器转子继续转动时，利用所述位置传感器测量得到所述位置传感器转子当前位置的相对位置角；利用所述位置传感器转子转动过程中产生的节距信号对步骤(3)得到的初始节距数进行可逆计数得到所述位置传感器转子当前位置的节距数；(5)在步骤(4)的基础上，利用所述位置传感器转子当前位置的节距数和所述位置传感器转子当前位置的相对位置角，计算得到所述位置传感器转子当前位置的绝对位置角，从而得到电机伺服系统中转子的绝对位置。