[发明专利]双视点立体摄像机光轴会聚点的定位方法

摘要

本发明公开一种双视点立体摄像机光轴会聚点的定位方法，是按照如下方式进行的：（1）确定图像主点坐标；（2）拍摄平面靶标；（3）分析左右图像主点在平面靶标上对应点的分布情况；（4）平移靶标；（5）测距并完成会聚点的定位。本发明的原理为：双视点立体摄像机的左右单元镜头光轴的会聚点位于某一可视物体表面时，其左右对应点具有一致性。若左右单元镜头光轴的会聚点没有位于某一可视物体表面时，其左右对应点具有差异性。本发明通过观察左右对应点差异，从而求取双视点立体摄像机会聚点的空间位置。该方法简单、高效、精度高，其适用性较为广泛。

主权项

1.一种双视点立体摄像机光轴会聚点的定位方法，其特征在于是按照如下方式进行的：（1）确定图像主点坐标，若左右单元镜头为高精度镜头，则其理想主点即为实际主点；如图像传感器的实际最大分辨率为A×B，则该分辨率图像中的主点坐标为（，）；（2）拍摄平面靶标，在双视点立体摄像机前放置一个与立体摄像机平行的平面靶标，用立体摄像机拍摄该平面靶标，观察左右图像主点在平面靶标上对应点的位置；（3）分析左右图像主点在平面靶标上对应点的分布情况；a、若左对应点位于右对应点的左侧，则会聚点此时位于该平面靶标之后；b、若左对应点位于右对应点的右侧，则会聚点此时位于该平面靶标之前；c、若左对应点与右对应点重合，即左右对应点都为平面靶标上的同一点，则会聚点已经位于该平面靶标上；（4）平移靶标，第一类，若出现步骤（3）中a类情况时，使平面靶标向后平移，再进行拍摄、分析结果；第二类，若出现步骤（3）中b类情况，使平面靶标向前移动，再进行拍摄、分析结果；第三类，当该平面靶标移动到某一位置时，观察到的左右对应点满足步骤（3）中c类时，停止拍摄；（5）测距并完成会聚点的定位，当左右对应点重合时，平面靶标保持状态不变，测量平面靶标上对应点到双视点立体摄像机基线的距离即为会聚点到双视点立体摄像机的空间距离。