[发明专利]一种多面体滚动机构

摘要

一种多面体滚动机构，其特征在于：该机构包括上平台，下平台和第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述的下平台与上平台的结构尺寸相同，所述的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的结构和尺寸相同；第一支链上端与上平台的A1侧固定， 第一支链下端与下平台的B1侧固定；第二支链上端与上平台的A2侧固定， 第二支链下端与下平台的B2侧固定；第三支链上端与上平台的A3侧固定， 第三支链下端与下平台的B3侧固定；第四支链上端与上平台的A4侧固定， 第四支链下端与下平台的B4侧固定；通过上述的连接，构成多面体的滚动机构。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力，结构和控制简单，能够实现平面内的移动和转向。

主权项

一种多面体滚动机构，其特征在于：该机构包括上平台A，下平台B和第一支链L1、第二支链L2、第三支链L3和第四支链L4，所述的上平台A与下平台B的结构和尺寸相同，第一支链L1、第二支链L2、第三支链L3和第四支链L4的结构和尺寸相同；所述的上平台A包括一个方形件11和均匀布置在方形件11的四个侧边（A1，A2，A3，A4）上的四个电机座8，四个电机9和四个转接件10；方形件11的侧边A1上通过螺钉固定一个转接件10和一个电机座8，电机座8上固定一个电机9，其他三个侧边上的固定方式与A1侧相同；所述的第一支链L1连接在上平台A的A1侧和下平台B的B1侧，第一支链L1上端的第一连接件1与上平台A1侧上的电机9的轴通过顶丝固定，第一支链L1上端的第二连接件2与上平台的A1侧上的连接件10通过转销活动相连；第一支链L1下端的第三连接件6与下平台B的B1侧上的连接件10通过转销活动相连，第一支链L1下端的第四连接件7与下平台B的B1侧上的电机11的轴通过顶丝固定；第二支链L2、第三支链L3和第四支链L4连接上平台和下平台的方式与第一支链L1连接两个平台的方式相同；第二支链L2连接上平台A的A2侧和下平台B的B2侧；第三支链L3连接上平台A的A3侧和下平台B的B3侧；第四支链L4连接上平台A的A4侧和下平台B的B4侧；通过上述的四条支链和上、下平台的连接，构成多面体的滚动机构。