[发明专利]条形果蔬自动采摘机有效
| 申请号： | 201210150831.8 | 申请日： | 2012-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN102640623A | 公开（公告）日： | 2012-08-22 |
| 发明（设计）人： | 李伟;耿长兴;于建;纪超;张俊雄;袁挺;陈英 | 申请（专利权）人： | 苏州博田自动化技术有限公司 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A01D45/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种条形果蔬自动采摘机，用于采摘条形果蔬，该采摘机包括机械臂和刀具，条形果蔬自动采摘机还包括视觉系统、单片机和90°折弯连接板，其中，90°折弯连接板连接于机械臂上，且90°折弯连接板包括相互垂直的手指连接板和刀具连接板；该手指连接板上设有宽型平行气缸，宽型平行气缸上设有调整指块；该刀具连接板上设有摆动气缸，且刀具固定于该摆动气缸上；同时，机械臂、宽型平行气缸、摆动气缸均连接至单片机，且视觉系统检测条形果蔬的三维位置后向单片机发出位置信号，单片机控制机械臂运动，直至调整指块到达条形果蔬所在位置，之后单片机依次控制宽型平行气缸、摆动气缸动作。本发明的优点是：结构简单、成本较低。 | ||
| 搜索关键词： | 条形 自动 采摘 | ||
【主权项】：
条形果蔬自动采摘机，用于采摘条形果蔬(100)，该采摘机包括机械臂(60)和刀具(50)，其特征在于：所述条形果蔬自动采摘机还包括视觉系统、单片机和90°折弯连接板(10)，其中，90°折弯连接板(10)连接于机械臂(60)上，且90°折弯连接板(10)包括相互垂直的手指连接板(11)和刀具连接板(12)；该手指连接板(11)上设有宽型平行气缸(20)，宽型平行气缸(20)上设有调整指块(30)；该刀具连接板(12)上设有摆动气缸(40)，且刀具(50)固定于该摆动气缸(40)上；同时，机械臂(60)、宽型平行气缸(20)、摆动气缸(40)均连接至单片机，且视觉系统检测条形果蔬(100)的三维位置后向单片机发出位置信号，单片机控制机械臂(60)运动，直至调整指块(30)到达条形果蔬(100)所在位置，之后单片机依次控制宽型平行气缸(20)、摆动气缸(40)动作。
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