[发明专利]一键锁紧被动式七自由度机械臂

摘要

一种一键锁紧被动式七自由度机械臂，包括：电磁座、下球副、下挺杆机构、一键锁紧机构、上挺杆机构、上球副、末端夹持机构。电磁座由磁力固定于手术台侧，下球副中的钢球焊接于螺柱上通过螺纹连接与电磁座固定形成底座，下挺杆与下钢球通过下球副罩连接，下挺杆和上挺杆分别与一键锁紧机构中的两个对应圆锥凸轮外沿相切，上挺杆通过上球副罩与上球副中的钢球连接，钢球末端通过螺栓上的螺纹连接末端夹持机构。本发明采用圆锥凸轮旋钮，依靠人力一键锁紧，完全依靠机械机构实现，能承受一定的负载，具有良好的通用性，并且保证较高的灵活度和完全被动性和简洁性，不会因操作复杂、可靠性差而影响辅助医疗的效果和质量。

主权项

一种一键锁紧被动式七自由度机械臂，其特征在于包括：电磁座(1)、下球副(2)、下挺杆机构(3)、一键锁紧机构(4)、上挺杆机构(5)、上球副(6)及末端夹持机构(7)；连接方式为：电磁座(1)由磁力固定于手术台侧，下球副(2)与电磁座固定(1)形成底座，下挺杆机构(3)和上挺杆机构(5)分别与一键锁紧机构(4)中的两个圆锥凸轮接触，这两圆锥凸轮为一个整体；上挺杆机构(5)与上球副(6)中钢球连接，该钢球末端连接末端夹持机构(7)。