[发明专利]一种基于模块化的多关节链节式机器人

摘要

本发明为一种可以实现模块化组合的多关节链节式机器人。该机器人采用模块化的开链结构，每个模块有十二个自由度，每个自由度都由舵机或直流电机驱动完成。机器人的每个运动足由四个曲臂关节和一个轮足组成，共有五个主动自由度，两个对称布置的运动足组成一对关节，两对关节之间通过链节式腰部关节连接，腰部关节有两个主动自由度，可实现在四个相互垂直方向上的灵活转动。通过模块化组合，该机器人可实现轮式和腿式、直行与摆动的运动特性的有机融合，使其既有腿式机器人地形适应能力强、又有轮式机器人机动速度快的优点。同时腰部宽度的设计，使得机器人在前进或后退时的步长和运动能满足不干涉条件。多对运动足之间的协调配合可使机器人能完成几十种运动步态，并能跨越一定高度的障碍物。

主权项

一种基于模块化的多关节链节式机器人，具备模块化的构造特点，其基本运动单元可按模块化思想进行组合，以实现2组模块以上的任意组模块拼接，通过模块的适当增减可使机器人实现不同的步态展示和运动效果；模块间连接结构和传动机构的特殊设计，在保证机器人连接牢靠、传动稳定、转向灵活的前提下，可使机器人在前进、后退、转向时的姿态变化和运动特性满足设计要求，不发生肢体冲突和结构干涉。