[发明专利]一种基于模块化的多关节链节式机器人

权利要求书

1.一种基于模块化的多关节链节式机器人，具备模块化的构造特点，其基本运动单元可按模块化思想进行组合，以实现2组模块以上的任意组模块拼接，通过模块的适当增减可使机器人实现不同的步态展示和运动效果；模块间连接结构和传动机构的特殊设计，在保证机器人连接牢靠、传动稳定、转向灵活的前提下，可使机器人在前进、后退、转向时的姿态变化和运动特性满足设计要求，不发生肢体冲突和结构干涉。

2.一种基于模块化的多关节链节式机器人，其特征在于：腰椎1(53)与腰椎2(37)用四个螺钉固连，腰椎2(37)与左右转动件(40)通过腰轴(50)相连，可使腰部带动模块实现水平方向绕轴运动。腰椎2(37)与上下转动件(36)通过轴承相连，可使腰部带动模块实现垂直方向绕轴运动。上下转动件(36)与上下连接件(54)通过四个螺钉固连，放入舵机(55)后利用舵机支撑架连接到支撑平板上。左右转动件(40)与左右连接件(41)固连后放入舵机(44)，用上下舵机固定架(55)固定。在腰轴(50)外固连圆柱齿轮(46)，以实现与平板齿轮的啮合。腰椎连接部件与运动足的腿部曲臂(10)和轮腿式(21)结构通过模块化组合，实现不同模块数量的装配与步态规划。