[发明专利]基于间接测量法的高精度制孔机器人的工具参数标定方法

摘要

本发明公开了一种基于间接测量法的高精度制孔机器人的工具参数标定方法，该方法共涉及两个TCP，其中一个TCP可以通过直接测量来确定，另一个TCP则是制孔装置刀具轴线上的虚拟刀尖点。主要思想是通过控制机器人末端到达一定的位姿后在标定平板上钻孔从而将虚拟刀尖点的位姿固定下来，再运用机器人运动学模型来确定虚拟刀尖点的参数。该发明避免了传统机器人工具参数标定过程中的对尖等精确性不容易保证的环节，从而提高了标定精度；提高了方法的适用范围；解决了虚拟刀尖点无法测量的问题；整个标定过程可以编制成程序固定下来，即使生产任务发生改变也可以通过修改相应的程序参数来适应，从而方便地在工业现场进行应用。

主权项

一种基于间接测量法的高精度制孔机器人的工具参数标定方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：步骤1：利用激光跟踪仪建立机器人坐标系；步骤2：建立机器人末端手腕坐标系；步骤3：在机器人末端制孔执行装置上选一固定点作为TCP1并借助激光跟踪仪对TCP1的参数进行标定；步骤4：调整机器人姿态使末端制孔执行装置的压力脚与固定在型架上的标定平板距离合适，并使刀具轴线与标定平板垂直； 步骤5：用激光跟踪仪测量TCP1的位置及标定平板的平面法向；步骤6：在标定平板上钻孔，测量标定平板表面孔的中心点位置作为TCP2的位置；步骤7：运用机器人运动学模型求解出虚拟刀尖点即TCP2的标定参数矩阵。