[发明专利]基于间接测量法的高精度制孔机器人的工具参数标定方法有效
| 申请号： | 201210097988.9 | 申请日： | 2012-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN102601684A | 公开（公告）日： | 2012-07-25 |
| 发明（设计）人： | 田威;廖文和;周炜;沈建新;周卫雪;贺美华 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B23Q17/22 | 分类号： | B23Q17/22;B23Q17/24 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 艾中兰 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 间接 测量 高精度 机器人 工具 参数 标定 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于间接测量法的高精度制孔机器人的工具参数标定方法，其特征在于：
该方法包括如下步骤：
步骤1：利用激光跟踪仪建立机器人坐标系；
步骤2：建立机器人末端手腕坐标系；
步骤3：在机器人末端制孔执行装置上选一固定点作为TCP1并借助激光跟踪仪对TCP1的参数进行标定；
步骤4：调整机器人姿态使末端制孔执行装置的压力脚与固定在型架上的标定平板距离合适，并使刀具轴线与标定平板垂直；
步骤5：用激光跟踪仪测量TCP1的位置及标定平板的平面法向；
步骤6：在标定平板上钻孔，测量标定平板表面孔的中心点位置作为TCP2的位置；
步骤7：运用机器人运动学模型求解出虚拟刀尖点即TCP2的标定参数矩阵。
2.根据权利要求1所述的基于间接测量法的高精度制孔机器人的工具参数标定方法，其特征在于：所述步骤3中在标定TCP1时其位置参数是通过测量获得的，其姿态参数是人为指定的。
3.根据权利要求1所述的基于间接测量法的高精度制孔机器人的工具参数标定方法，其特征在于：所述步骤5中，定义TCP1上坐标系X轴与标定平板的平面法向方向是重合的。
4.根据权利要求1所述的基于间接测量法的高精度制孔机器人的工具参数标定方法，其特征在于：所述步骤6中，定义TCP2的姿态参数与TCP1是一致的。
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