[发明专利]高压带电作业机器人主从式液压机械臂系统

摘要

本发明涉及一种高压带电作业机器人主从式液压机械臂系统，它包括液压油源、机械臂本体、液压伺服驱动器、光纤、主手控制器、主手、手持终端等。所述机械臂本体分别与液压伺服驱动器和液压油源相连，液压伺服驱动器与主手控制器相连，主手控制器与主手相连，主手与手持终端相连，液压伺服驱动器和主手控制器分别与电源相连。本发明处理速度快、成本低、性能稳定可靠。

主权项

一种高压带电作业机器人主从式液压机械臂系统，它包括液压油源、机械臂、液压伺服驱动器、光纤、主手控制器、主手、手持终端以及电源；所述机械臂通过控制总线、电源总线以及位置信号总线与液压伺服驱动器连接，通过回油管和进油管与液压油源连接；液压伺服驱动器通过光纤与主手控制器通信；主手控制器通过控制总线、电源总线、状态信号总线与主手连接；主手通过状态信号总线、指令信号总线与手持终端相连；液压伺服驱动器和主手控制器还分别与电源相连，其特征是，所述主手控制器包括微处理器II，微处理器II的数据总线、地址总线、控制总线与A/D转换器I的数据总线、地址总线、控制总线相连；A/D转换器I与主手每个关节转轴处的电位器相连；微处理器II与串口接收发送器II连接，串口接收发送器II通过光纤与液压伺服驱动器通信；所述液压伺服驱动器包括微处理器III，微处理器III的数据总线、地址总线、控制总线与A/D转换器II的数据总线、地址总线、控制总线相连，微处理器III的数据总线、时钟总线与D/A转换器的数据总线、时钟总线相连；A/D转换器II与机械臂每个关节转轴处的电位器连接；D/A转换器与液压放大器连接；液压放大器与若干相应的伺服阀连接，每个伺服阀与相应的一个液压缸连接，各液压缸输出轴与机械臂连接。