[发明专利]一种全解析六自由度部分解耦并联操作装置

摘要

一种全解析六自由度部分解耦并联操作装置，包括动平台(1)、静平台(0)及联接在动平台(1)、静平台(0)之间的简单支链一、第一混合支链和第二混合支链，简单支链一为R-S-S型支链；第一混合支链由R-S-S型简单支链二及简单支链三组成，且简单支链二的两端的球副三(S13′)、转动副二(R11)分别在动平台(1)、静平台(0)上，而简单支链三的两端的球副四(S13)、转动副三(R15)分别在构成简单支链二的构件一(2)、静平台(0)上；第二混合支链由R-S-S型简单支链四、简单支链五、简单支链六组成，且简单支链四的两端的球副五(S23″)、转动副四(R26)分别在动平台(1)、静平台(0)上，简单支链五的两端的球副六(S23)、转动副五(R21)，以及简单支链六的两端的球副七(S23′)、转动副六(R25)均分别在构成简单支链四的构件二(3)、静平台(0)上。控制机构中的六个转动副，即可获得动平台三维平移和三维转动输出。

主权项

一种全解析六自由度部分解耦并联操作装置，包括动平台(1)、静平台(0)及联接在动平台(1)、静平台(0)之间的简单支链一、第一混合支链和第二混合支链，其特征在于简单支链一为由转动副一(R31)、球副一(S32)、球副二(S33)串联组成的R‑S‑S型支链，其球副二(S33)、转动副一(R31)分别在动平台(1)、静平台(0)上；第一混合支链由R‑S‑S型简单支链二(R11‑S12‑S13′)及简单支链三(R15‑S14‑S13)组成，且简单支链二的两端的球副三(S13′)、转动副二(R11)分别在动平台(1)、静平台(0)上，而简单支链三的两端的球副四(S13)、转动副三(R15)分别在构成简单支链二的构件一(2)、静平台(0)上；第二混合支链由R‑S‑S型简单支链四(R26‑S27‑S23″)、简单支链五(R21‑S22‑S23)、简单支链六(R25‑S24‑S23′)组成，且简单支链四的两端的球副五(S23″)、转动副四(R26)分别在动平台(1)、静平台(0)上，简单支链五的两端的球副六(S23)、转动副五(R21)分别在构成简单支链四的构件二(3)、静平台(0)上，简单支链六的两端的球副七(S23′)、转动副六(R25)也分别在构成简单支链四的构件二(3)、静平台(0)上；进一步，动平台(1)上分别具有的球副二(S33)、球副三(S13′)、球副五(S23″)不在一条直线上。