[发明专利]一种用于变电站顺控系统的多巡检机器人协同运作方法有效
| 申请号： | 201210044111.3 | 申请日： | 2012-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN102566576A | 公开（公告）日： | 2012-07-11 |
| 发明（设计）人： | 梁涛;刘延兴;付崇光;肖鹏;栾贻青 | 申请（专利权）人： | 山东鲁能智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250101 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于变电站顺控系统的多巡检机器人协同运作方法，在实现智能变电站顺控系统的“控制闭环化”和“状态可视化”时，采用本方法能有效节省顺控系统的执行及校验时间。提出基于变电站环境采用拓扑法建模，根据巡检机器人可行走路线形成拓扑网状图和连通关系矩阵，进行路径的搜索及遍历输出距离矩阵和最短路径矩阵；在顺控单步时，根据距离矩阵和最短路径矩阵确定各巡检机器人从当前位置到目标点的最短连通路径序列；顺控单步选优，即在考虑路程、时间、安全性和机动性综合指标下，选择性能最优的巡检机器人；确定每个巡检机器人的运行路径序列，以及对应的激活事件；在线监测，如果环境发生变化，在线监测负责排除故障，恢复运行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 变电站 系统 巡检 机器人 协同 运作 方法 | ||
【主权项】：
一种用于变电站顺控系统的多巡检机器人协同运作方法，其特征是，它的步骤为：第一步，基于变电站环境采用拓扑法建模，根据巡检机器人可行走磁导航路线形成拓扑网状图和连通关系矩阵，进行路径的搜索及遍历输出距离矩阵和最短路径矩阵；第二步，在顺控单步时，根据距离矩阵和最短路径矩阵确定各巡检机器人从当前位置到目标点的最短连通路径序列；第三步，每个目标点单步选优，即在考虑路程、时间、安全性和机动性综合指标下，选择性能最优的巡检机器人；第四步，确定每个巡检机器人的实际路径序列；即根据第三步结果，依次组合形成每个巡检机器人的运行路径序列，以及对应的激活事件；第五步，在线监测，如果中途环境发生变化，在线监测负责排除故障，恢复运行。
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