[发明专利]车辆检测装置

摘要

本发明涉及一种车辆检测装置，能够将检测出的物体的位置数据准确地群组化，从而准确地检测出前行车辆等车辆。该车辆检测装置包括：在图像中，从由整合处理单元抽出图像中的像素而进行整合的各个像素区域中，将有可能对应于车辆的尾灯的像素区域作为灯候补而抽出的灯候补抽出单元；对于将由位置检测单元检测出的位置数据群组化而产生的各个组，将包含灯候补的所有组再分组之后，对于所有的组进行再分组的分组单元，并且在再分组处理中，对包含灯候补的所有组进行再分组进的阈值等被设置为相对于之后的对于全部的组进行再分组时的阈值更易于再分组的阈值。

主权项

一种车辆检测装置，其特征在于，包括：位置检测单元，对于通过拍摄单元拍摄的图像中的各个像素检测出包含距离的位置数据；整合处理单元，在所述图像中抽出具有预定亮度以上的像素，当所抽出的所述像素在所述图像上相邻时，将所有所述像素作为相同的像素区域进行整合；灯候补抽出单元，从由所述整合处理单元整合的各个所述像素区域中，基于通过所述位置检测单元检测出的位置数据，将有可能对应于车辆的尾灯的所述像素区域作为灯候补而抽出；分组单元，对通过所述位置检测单元检测出的所述位置数据进行群组化，对于群组化后所生成的各个组，判断能否对包含属于通过所述灯候补抽出单元抽出的所述灯候补的所述位置数据的所有的所述组进行再分组，并对被判定为能够再分组的所有所述组进行再分组之后，判断能否对所有的所述组进行再分组，并对被判定为能够再分组的所有的所述组进行再分组，在通过所述分组单元的所述再分组处理中，与在对于包含属于所述灯候补的所述位置数据的所有所述组进行再分组时的所述位置数据有关的阈值，相比于与之后对于所有所述组进行再分组时的所述位置数据有关的阈值，被设置为更易于再分组的阈值。