[发明专利]基于轨迹的感测与规避

摘要

提供一种在飞行器(100)上使用的基于轨迹的感测与规避系统(168)，其利用4‑D构造(166、192)，例如4‑D轨迹或4‑D多面体，来保持与其他飞行器(118)的间隔和/或规避与其他飞行器(118)的碰撞。在某些实施例中，该基于轨迹的感测与规避系统(168)利用从外部源提供的4‑D轨迹和/或基于操作期间多种数据源而评估的4‑D轨迹。

主权项

一种感测与规避系统（168），包括：机载传感器组（162），其配置成检测飞行障碍物；冲突检测模块（170），其配置成接收飞行器（100）的四维4‑D轨迹（192）和表示其他飞行器（118）的轨迹的或所述飞行器（100）要与之保持间隔的区域的4‑D构造（166），其中所述冲突检测模块（170）确定所述飞行器（100）的所述4‑D轨迹（192）与所述4‑D构造（166）之间是否存在冲突；冲突解决模块（172），其配置成从所述冲突检测模块（170）接收信息，其中所述冲突解决模块（172）生成对所述飞行器（100）的所述4‑D轨迹（192）的更改以规避所述冲突；以及轨迹预测模块（164），其配置成从外部通信链路和所述机载传感器组两者接收输入，基于从所述外部通信链路和所述机载传感器组中的一者或两者得出的数据而预测表示其它飞行器在时间上的轨迹的所述4‑D构造的位置和形状，以及将与每个所预测的表示其它飞行器的轨迹的4‑D构造相关联的不确定性基于在预测相应4‑D构造中使用的数据源的数量和与预测所述相应4‑D构造中使用的每个数据源相关联的置信度。