[发明专利]含有复铰的四自由度连杆工作机构

摘要

一种含有复铰的四自由度连杆工作机构，底座通过回转装置与履带运动装置连接，底座上有三对平行对称的基座，其中间的一对基座与大臂一端铰接，该大臂另一端与小臂中部铰接，该小臂一端与末端执行器铰接；上述小臂另一端与小臂油缸的活塞杆铰接，该小臂油缸的缸套与底座一端的基座铰接；底座另一端的基座与拉杆的一端铰接，该拉杆和大臂油缸的活塞杆以及摇杆的中部分别通过铰链连接而形成两个对称分布的复铰；上述大臂油缸的缸套与大臂铰接，上述摇杆一端与大臂的中部铰接；上述摇杆另一端与末端执行器油缸的缸套铰接，该末端执行器油缸的活塞杆与末端执行器铰接。本发明具有刚度较高，工作空间大，承载能力强，方便实时控制的特点。

主权项

一种含有复铰的四自由度连杆工作机构，其特征在于：底座（1）通过回转装置与履带运动装置（10）连接，底座（1）上设有三对平行对称的基座，其中间的一对基座通过铰链与大臂（9）的一端连接，该大臂（9）的另一端通过铰链与小臂（3）中部连接，该小臂（3）的一端通过铰链与末端执行器（4）的一部位连接，上述小臂（3）的另一端通过铰链与一对小臂油缸（2）的活塞杆端部连接，该小臂油缸（2）的缸套端部通过铰链与底座（1）一端的一对基座连接；底座（1）另一端的一对基座通过铰链与一对拉杆（7）的一端连接，该一对拉杆（7）和一对大臂油缸（8）的活塞杆端部以及一对摇杆（6）的中部分别通过铰链连接而形成两个对称分布的复铰，上述大臂油缸（8）的缸套端部通过铰链与大臂（9）的一部位连接，上述一对摇杆（6）的一端通过铰链连接在大臂（9）的中部两侧，上述摇杆（6）另一端通过铰链与一对末端执行器油缸（5）的缸套端部连接，该末端执行器油缸（5）的活塞杆端部通过铰链与末端执行器（4）的另一部位连接。