[发明专利]基于角速度的欧拉角指数输出方法

摘要

本发明公开了一种基于角速度的欧拉角指数输出方法，用于解决现有的飞行器机动飞行时欧拉角输出精度差的技术问题。技术方案是依次求解俯仰角、滚转角、偏航角，并通过定义新参数|λ|，实现了对欧拉角状态方程的积分求解指数型超线性逼近，保证了确定欧拉角的时间更新迭代计算精度，从而提高了惯性设备输出飞行姿态的准确性。

主权项

1.一种基于角速度的欧拉角指数输出方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1、(a)根据欧拉方程：式中：分别指滚转、俯仰、偏航角；p，q，r分别为滚转、俯仰、偏航角速度；全文参数定义相同；这三个欧拉角的计算按照依次求解俯仰角、滚转角、偏航角的步骤进行；(b)俯仰角的时间更新求解式为：式中：T为采样周期，下同；步骤2、在已知俯仰角的情况下，滚转角的时间更新求解式为：步骤3、在俯仰角、滚转角已知情况下，偏航角的求解为：式中：