[发明专利]基于联邦滤波的SINS/SMANS/TRNS组合导航方法及系统有效
| 申请号： | 201110371864.0 | 申请日： | 2011-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN102506868A | 公开（公告）日： | 2012-06-20 |
| 发明（设计）人： | 程农;胡海东;李威;杨霄 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01C21/24 | 分类号： | G01C21/24 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹 |
| 地址： | 100084 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于联邦滤波的SINS/SMANS/TRNS组合导航方法及系统，所述方法包括以下步骤：景象匹配辅助导航进行图像匹配，通过数字地图和拍摄图像间的仿射变换关系确定飞行器的位置；地形参考导航采用地形匹配方法进行地形匹配，通过高程数据确定飞行器的位置；建SINS的误差模型，以及SMANS和TRNS的观测模型；对SINS、SMANS、TRNS的输出进行信息融合，得出最优估计结果，并对捷联惯性导航系统进行校正。所述系统包括：大气惯性导航系统、飞行轨迹发生器模块、SINS/SMANS组合导航系统、SINS/TRNS组合导航系统以及联邦滤波模块。本发明有效提高导航系统的精度，并具有高容错性、高自主性和高可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 联邦 滤波 sins smans trns 组合 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于联邦滤波的SINS/SMANS/TRNS组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：景象匹配辅助导航采用角点方法进行图像匹配，通过飞行器的姿态和高度转换，来确定飞行器的位置；S2：地形参考导航采用地形匹配方法进行地形匹配，通过比较实际相对高度和惯导相对高度，最终确定飞行器的位置；S3：建立捷联惯性导航系统的误差模型，以及景象匹配辅助导航和地形参考导航的观测模型；S4：对捷联惯性导航、景象匹配辅助导航和地形参考导航的输出进行信息融合，得出最优估计结果，并对捷联惯性导航系统进行校正。
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