[发明专利]一种基于遗传算法的惯性/地磁传感器标定方法

摘要

本发明公开了一种基于遗传算法的惯性/地磁传感器标定方法。具体是对集成了三轴微加速度传感器、三轴微陀螺仪传感器和三轴地磁传感器的姿态跟踪单元进行标定的方法。包括：1)用自行设计的二轴无磁转台来采集全姿态下的传感器数据；2)利用三轴微加速度传感器和三轴地磁传感器在静止情况下输出数据的模值恒定原理来标定自身的零漂、比例因子和正交参数；3)利用三轴微加速度传感器和三轴地磁传感器数据叉乘向量的空间旋转角度来标定它们的对准参数；4)基于标定的三轴微加速度传感器来标定三轴微陀螺仪的零漂参数；5)基于三轴微陀螺仪传感器数据和转台所提供的旋转角度标定其比例因子和正交参数。本发明提供了一种快速、简洁的标定方法。

主权项

一种惯性/地磁传感器标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：将待标定的包含惯性/地磁传感器的姿态跟踪单元置于二轴无磁转台的水平转台上，启动所述姿态跟踪单元；步骤2：采集各传感器在二轴无磁转台上的静态数据和动态数据；步骤3：分离采集得到各传感器的静态数据和动态数据；步骤4：基于分离得到各传感器的静态数据和动态数据，对姿态跟踪单元中的惯性/地磁传感器进行标定。