[发明专利]纯电动轿车车窗防夹的H-/H∞鲁棒故障检测算法实现

摘要

本发明公开了一种纯电动轿车车窗防夹的H-/H∞鲁棒故障检测算法实现，包括：(1)以解析模型的故障诊断理论为基础，构建纯电动轿车车窗电机控制模型；(2)设计基于H-/H∞性能指标的最优鲁棒故障诊断观测器，并利用线性矩阵不等式LMI进行迭代求解；(3)根据求解得到的最优性能指标设计阈值和防夹故障发生的判定准则。本发明通过利用H-/H∞性能指标优化算法对车窗电机数学模型进行求解，更好的适应了系统的复杂性和噪声扰动的不确定性，较好的抑制了噪声和外界扰动等因素，使产生误防夹的概率减少，并且对防夹故障具有较好的灵敏性，能够在防夹发生后0.15s及时的检测出防夹故障，在一定程度上提高了纯电动轿车车窗使用的安全性。

主权项

1.一种纯电动轿车车窗防夹的H_-/H_∞鲁棒故障检测算法实现，包括如下步骤：(1)以解析模型的故障理论为基础，构建了纯电动轿车车窗电机的线性时不变的状态空间数学模型：x·=Ax+Bu+Bff+Bvv+Bnny=Cx+Du+Dff+Dvv+Dnn---(1)]]>其中：是状态向量；u∈R^p是控制输入向量；y∈R^q是可测量的输出向量：v∈R^r是能量有界干扰输入信号，并且能量界定||v||₂≤d，用它来表示过程不确定扰动；n∈R^l为噪声干扰信号；f∈R^m表示系统所有可能的加性故障；A，B，C，D，B_f，B_v，B_n，D_f，D_v和D_n均为具有适合维数的已知系数矩阵；(2)以建立的数学模型为基础，设计基于H_-/H_∞性能指标的最优鲁棒故障诊断观测器，并利用LMI进行迭代求解；(3)根据求解得到的最优性能指标设计阈值和防夹故障发生的判定准则。