[实用新型]一种混合驱动可控挖掘机构

摘要

一种混合驱动可控挖掘机构，包括第一挖掘手臂，第二挖掘手臂，正铲式铲斗和机架。所述第一挖掘手臂和第二挖掘手臂均为二自由度混合驱动可控机构，通过复合铰、连杆和正铲式铲斗连接而成。第一挖掘手臂和第二挖掘手臂均安装在机架上，由两台大功率常规电机和两台较小功率伺服电机混合驱动，能在满足较大挖掘力要求的同时兼顾柔性化的轨迹输出。本实用新型能解决传统单自由度机械式挖掘机构实现动作简单，而液压式挖掘机构易出现漏油等问题，且整机挖掘效率高、制造成本低、加工装配要求低。

主权项

一种混合驱动可控挖掘机构，包括第一挖掘手臂，第二挖掘手臂，正铲式铲斗和机架，其行征在于，其结构和连接方式为：所述第一挖掘手臂为一组二自由度混合驱动可控机构，由第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆以及机架连接组成，第一主动杆一端通过第一铰孔铰接在机架上，另一端通过第二铰孔与第一连杆铰接，第二主动杆一端铰接在机架的第三铰孔上，另一端通过第四铰孔与第二连杆铰接，所述第一连杆为弯杆，中间弯折部分有第五铰孔，通过第五铰孔与第二连杆铰接，第一连杆末端通过第六铰孔与正铲式铲斗下部的铰孔铰接，所述第一主动杆由第一常规电机驱动，所述第二主动杆由第一伺服电机驱动，所述第二挖掘手臂亦为一组二自由度混合驱动可控机构，由第三主动杆、第四主动杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆以及机架连接组成，第三主动杆一端通过第七铰孔与第三连杆铰接，另一端通过第八铰孔铰接在机架上，第四主动杆一端通过第九铰孔与第四连杆铰接，另一端铰接在机架的第十铰孔上，所述第五连杆一端通过第一复合铰与第三连杆和第四连杆铰接，另一端通过第十一铰孔与正铲式铲斗上部的铰孔铰接，所述第三主动杆由第二常规电机驱动，所述第四主动杆由第二伺服电机驱动。