[发明专利]动态优化洗出系数充分发挥运动平台过载能力的方法

摘要

本发明公开一种动态优化洗出系数充分发挥运动平台过载能力的方法，通过代价函数确定洗出模型系数，经过实时动态优化后，产生运动平台六个自由度的位置和姿态。在机构行程中间时产生的过载较常系数洗出模型产生的运动平台六个自由度的位置和姿态变化量大，而在机构行程终点附件由于考虑了前一时刻指令输出后平台实际达到的位姿而避免了机构行程终点附近频繁的刹车，因此充分发挥运动平台过载能力，达到了最大限度发挥运动平台性能的目的。用于提高飞行模拟器动感模拟逼真度，涉及飞行模拟器六自由度运动系统动感模拟领域。

主权项

1、一种动态优化洗出系数充分发挥运动平台过载能力的方法，包括以下步骤：在t时刻通过平台控制计算机内的多轴控制卡测量出t-1时刻指令输出后电动缸的实际伸长量，确认运动平台实际达到的位姿；根据t-1时刻运动平台实际位姿和t时刻数字飞机相关的动感模拟参数和代价函数，求出t时刻纵向和俯仰通道洗出模型的系数并确定t时刻洗出后的纵向位移和俯仰角度；根据t时刻数字飞机的有关动感模拟参数和代价函数，求出t时刻侧向和滚转通道洗出模型的参数并确定t时刻洗出后的侧向位移和滚转角度；根据t和t-1时刻数字飞机的垂直加速度和垂直通道的洗出模型，确定t时刻垂直通道线位移。根据t时刻数字飞机的偏航加速度和偏航通道的洗出模型确定偏航角；根据洗出算法计算出来的t时刻的位姿计算出t时刻洗出后平台的指令位置，将驱动信号指令实时送给多轴控制卡。多轴控制卡控制六台伺服驱动器，六台伺服驱动器驱动相应的电机，电机高速转动通过机械变换变成电动缸的伸缩运动，使运动平台产生六个自由度的位置和姿态。