[发明专利]一种空中微小抛撒物运动参数测量方法及系统有效
| 申请号： | 200910044123.4 | 申请日： | 2009-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN101644579A | 公开（公告）日： | 2010-02-10 |
| 发明（设计）人： | 李涛;齐振恒;吴美平;吴文启;曹聚亮;罗兵;练军想 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C21/08 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所 | 代理人： | 赵 洪;周长清 |
| 地址： | 410073湖南省长沙市砚瓦池正街47号中*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种用于空中微小抛撒物运动的测量方法及系统，其步骤为：(1)将由三轴微陀螺、三轴微加速度计和三轴微磁强计构成的微测量单元安装于抛撒物中，测量并记录抛撒物从抛撒时刻到落地静止后一段时间内的传感器数据；(2)以抛撒物落地静止后的位置作为相对的初始位置，对抛撒物落地静止后一段时间的传感器数据进行计算，得到抛撒物落地静止后的姿态和三轴微陀螺的零偏；(3)以抛撒物飞行过程中记录的三轴微陀螺和三轴微加速度计数据，用逆时间惯性导航法得到抛撒物在整个飞行过程中的实时运动参数。测量系统包括微测量单元、非易失存储器以及嵌入式处理器。本发明具有结构简单紧凑、原理简单、测量精度高、可靠性好、抗干扰能力强等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空中 微小 抛撒 运动 参数 测量方法 系统 | ||
【主权项】：
1、一种用于空中微小抛撒物运动的测量方法，其特征在于步骤为：(1)、将由三轴微陀螺、三轴微加速度计和三轴微磁强计构成的微测量单元安装于抛撒物中，测量并记录抛撒物从抛撒时刻到落地静止后一段时间内的传感器数据；(2)、以抛撒物落地静止后的位置作为相对的初始位置，采用三轴微磁强计和三轴微加速度计构成静态数字罗盘，对抛撒物落地静止后一段时间的传感器数据进行计算，得到抛撒物落地静止后的姿态，并计算三轴微陀螺的零偏；(3)、根据抛撒物飞行过程中记录的三轴微陀螺和三轴微加速度计数据，采用逆时间惯性导航法得到抛撒物在整个飞行过程中的各种实时运动参数。
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