[发明专利]3－SPR并联解耦结构六维测力平台无效
| 申请号： | 200810054637.3 | 申请日： | 2008-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN101246062A | 公开（公告）日： | 2008-08-20 |
| 发明（设计）人： | 路懿;毛秉毅 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G01L1/00 | 分类号： | G01L1/00 |
| 代理公司： | 秦皇岛市维信专利事务所 | 代理人： | 鄂长林 |
| 地址： | 066004河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开一种3－SPR并联解耦结构六维测力平台。其特征是：每个二维测力腿(3)通过球铰(2)和转动副(4)与基座(1)和加载平台(5)联接，三个球铰(2)中心分别与基座(1)正三角形的三个顶点重合，三个转动副(4)轴线分别与加载平台(5)正三角形的三个边重合。本发明基于三自由度3－SPR并联机构的原理和力学性能，实现了六维力向三个SPR型二维测力腿上的影射，在每个二维测力腿(3)上得到一个驱动力和一个约束力。利用每个SPR腿上的两个弹性平行四边形结构与第一、第二传感器(7，9)及第一、第二调整螺钉(6，8)组合，获得了一种测力精度高、结构简单的二维解耦测力腿。这种3－SPR并联解耦结构六维测力平台具有测试力解耦、算法简单、测试精度高、无测力过零误差、无预紧儒变、结构简单、易于制造、刚度高等优点，可应用到机器人各关节及其它六维力与力矩传感器的场合之中。 | ||
| 搜索关键词： | spr 并联 结构 测力 平台 | ||
【主权项】：
1.一种3-SPR并联解耦结构六维测力平台，包括基座(1)、三个球铰(2)、三个结构相同的二维测力腿(3)、三个转动副(4)和加载平台(5)，其特征是：每个二维测力腿(3)通过球铰(2)和转动副(4)与基座(1)和加载平台(5)联接，二维测力腿(3)包括本体、第一调整螺钉(6)、第一传感器(7)、第二调整螺钉(8)和第二传感器(9)；三个球铰(2)的中心分别与基座(1)正三角形的三个顶点重合，三个转动副(4)的轴线分别与加载平台(5)正三角形的三个边重合。
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