[发明专利]自主移动传感器网络动态建模与控制技术

摘要

本发明涉及传感器网络技术，具体地说是一种自主移动传感器网络动态建模与控制技术。按照本发明提供的技术方案，自主移动传感器网络动态建模与控制技术包括如下步骤：步骤一：建立基于局部狄朗内三角剖分和维朗诺伊图的分布式移动传感器网络模型；步骤二：对该分布式移动传感器网络模型中任一区域所属的控制传感器节点利用两种方法进行网络的分布式自部署和自组织；步骤三：采用编队算法控制网络节点编队和节点合作，达到充分节能的目的；步骤四：建立分布式移动机器人的自组织网络ad－hoc路由数据传输协议，实现整个自主移动传感器网络的稳定工作。本发明可以为具有大量移动传感器节点的传感器网络的可重复配置、协作、路由开发和验证一种算法。

主权项

1.自主移动传感器网络动态建模与控制技术，其特征是在于，步骤一：建立基于局部狄朗内三角剖分和维朗诺伊图的分布式移动传感器网络模型，其中狄朗内三角剖分用三角几何结构描述传感器连接关系，维朗诺伊图用来描述传感器节点的监测范围，在这个组合起来的模型基础上建立表达整个传感器网络的动静态特性；步骤二：对该分布式移动传感器网络模型中任一区域所属的控制传感器节点利用两种方法进行网络的分布式自部署和自组织，这两种方法分别为：基于虚拟势场法和狄朗内三角剖分的分布式自组织方法；基于改进型粒子群优化方法的分布式自组织方法；步骤三：采用编队算法控制网络节点编队和节点合作，达到充分节能的目的；步骤四：建立分布式移动机器人的自组织网络ad-hoc路由数据传输协议，实现整个自主移动传感器网络的稳定工作。