[发明专利]自动化连续拖运系统

摘要

本发明涉及一种设计用于地下环境的自动化连续拖运设备以及方法。每个移动式跨接载体(10)都包含有距离测量装置(70)和角度测量装置(74)，用于测定移动式跨接载体(10)的位置以及相连的机载传送装置(30)的角度位置。应用测定顶面高度的装置(76)调整机载传送装置(30)的高度。对每个移动式跨接载体(10)，通过电子控制器(80)接收来自各个传感器的输入信号，计算移动式跨接载体(10)以及相连的机载传送装置(30)的位置和方向。然后控制器规划移动式跨接载体(10)的最佳移动路径，并且计算跨接载体上各自独立运作的履带组件的移动速率，使得跨接载体(10)和机载传送装置(30)能够尽可能地依循规划路径。

主权项

1.一种用于具有两个履带或两个车轮的运载工具的路径跟踪方法，其中该运载工具包含有具有控制周期的履带或车轮控制器，该运载工具经由台车至少连接一个结构，该台车在任意给定时间点都提供了最小化的在该运载工具和该结构之间的可移动距离，其中已知该运载工具在全局坐标框架中的位置与方向，并且已知在全局坐标框架中标示出的多项式路径的系数，该方法包括：确定在该多项式路径上与该运载工具中心具有最短距离的点；确定由最近点处切线测得的该运载工具纵轴之间的角度；确定移动距离；确定为该运载工具在控制周期内移动所述移动距离所需的移动速度；根据移动速度，确定该运载工具逼近该最近点的角速度；根据移动速度和角速度确定左、右履带或车轮速度；以及根据该左、右速度，通过控制器对该运载工具加速，由此该运载工具直接逼近多项式路径上的最近点。