[实用新型]一种仅含转动副的三平移自由度并联机构

摘要

一种仅含转动副的三平移自由度并联机构，包括基座和动平台，基座与动平台平行，基座上安装有与基座垂直四根立柱，四根立柱相互平行，四根立柱上分别安装有旋转伺服电机，每个旋转伺服电机的输出轴分别连接一根丝杆，动平台与丝杆通过四条支链连接，四条支链关于动平台的中心线呈中心对称，四条支链只含转动副。本实用新型的有益效果在于：1.动平台姿态稳定，且始终与基座平行，一定程度消除并联机构空间奇异性。2.仅含转动副，克服了球铰链的间隙难确定，不易补偿的缺点。3.各支链运动之间呈弱耦合，控制过程的解耦容易实现，降低并联机构的控制难度。

主权项

权利要求书1.一种仅含转动副的三平移自由度并联机构，包括基座和动平台，所述的基座与所述的动平台平行，其特征在于：所述的基座上安装有与所述基座垂直的四根立柱，所述的四根立柱相互平行，所述的四根立柱上分别安装有旋转伺服电机，每个旋转伺服电机的输出轴分别连接一根丝杆，所述的丝杆与所述的基座垂直，所述的动平台与所述的丝杆通过四条支链连接，所述的四条支链关于所述动平台的中心线呈中心对称；每条所述的支链包括定长杆组、第一铰座、第二铰座、固接在所述丝杆上的安装板，所述第一铰座的末端通过铰轴与所述的动平台铰接构成第一转动副，所述第一铰座的首端通过铰轴与所述定长杆组的末端铰接构成第二转动副，所述第一转动副的轴线与所述第二转动副的轴线垂直；所述第二铰座的末端通过铰轴与所述定长杆组的首端铰接构成第三转动副，所述第二铰座的首端通过铰轴与所述的安装板铰接构成第四转动副，所述第三转动副的轴线与所述第四转动副的轴线垂直。