[实用新型]具有可控刚度的柔顺表面的机器手爪无效
| 申请号： | 200420121241.3 | 申请日： | 2004-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN2759722Y | 公开（公告）日： | 2006-02-22 |
| 发明（设计）人： | 龚兴龙;钱林俊;张先舟;张培强 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 合肥华信专利商标事务所 | 代理人： | 余成俊 |
| 地址： | 230026*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及机器人、机械手或机械夹具的制造，也涉及电流变液的应用技术。它包括手指体及由弹性薄膜构成的柔顺表面，手指体包括一个具有开口端的容器，容器空腔内设置有排列成行的可伸缩的弹性电极；弹性薄膜构成的柔顺表面固连在容器开口端，并与每个电极的上表面固连；每一行内的电极的极性相同并串联，相邻行电极的极性相反，多行同极性的电极并联后由导线引出容器外与电路接通；每行电极之间有间隙，其中充满电流变液。本实用新型通过对电场强度调节，实现对电流变液状态及其流变性能的改变，从而实现无级调节柔顺表面软硬刚度的目的，能够适应不同刚度不同形状的被夹持物；不会夹坏被夹持物并保证夹持的稳固性。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 可控 刚度 柔顺 表面 机器 手爪 | ||
【主权项】：
1.一种具有可控刚度的柔顺表面的机器手爪，包括手指体及由弹性薄膜构成的柔顺表面，其特征在于，所述的手指体包括一个具有开口端的容器，容器空腔内设置有排列成行的可伸缩的弹性电极；弹性薄膜构成的柔顺表面固连在容器开口端，并与每个电极的上表面固连；每一行内的电极的极性相同并串联，相邻行的电极的极性相反，多行同极性的电极并联后由导线引出容器外与电路接通；在每行电极之间有间隙，其中充满电流变液；所述的容器内还设有一个能改变电流变液容量的调节装置。
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