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[发明专利]让步行为建模和预测-CN202080059311.9在审
发明人： A·K·阿克拉;V·卡拉塞夫;王凯振宇;R·张 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：用于确定车辆动作和控制车辆执行车辆动作以在环境中导航车辆的技术，其可以包括确定车辆在环境中执行的车辆动作，例如车道改变动作。车辆可以至少部分地基于传感器数据来检测与目标车道相关联的对象，该目标车道与车道改变动作传感器数据相关联。在一些实例中，车辆可以确定与对象相关联的属性数据并将属性数据输入到机器学习模型，机器学习模型可以输出让步分数。基于这样的让步分数，车辆可以确定执行车道改变动作是否安全。
让步行为建模预测

[发明专利]基于外观的运动预测-CN202080015680.8在审
发明人： V·卡拉塞夫;T·李;J·W·V·菲尔宾;S·塔里克;王振宇凯 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2020-01-27 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本文讨论了用于通过使用在图像中捕获的对象的外观来确定和/或预测对象的轨迹的技术。图像数据、传感器数据和/或对象(例如，行人、动物等)的所预测的轨迹可以用于训练机器学习模型，该机器学习模型随后可以被提供给自主车辆并由自主车辆用于操作和导航。在一些实现方式中，可以将所预测的轨迹与实际轨迹进行比较，并且这种比较用作用于机器学习的训练数据。
基于外观运动预测