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[发明专利]用于在真实环境中表示虚拟信息的方法-CN201510144527.6有效
发明人： P·迈尔;F·安格曼 -专利权人： METAIO有限公司
申请日： 2010-08-13 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在真实环境中人机工程地表示虚拟信息的方法，包括下面的步骤提供真实环境的至少一个视图，用于混和虚拟信息以在所述视图的至少一部分中与真实环境叠加，以及提供系统设备，所述系统设备包括至少一个显示设备；确定所述系统设备的至少一个部分相对于所述真实环境的至少一个部件的位置和方向；将所述真实环境的所述视图的至少一部分细分为多个区域，所述多个区域包括第一区域和第二区域，在所述第一区域内的所述真实环境的物体被布置得比在所述第二区域内的所述真实环境的物体更接近所述系统设备；并且考虑所述系统设备的所述至少一个部分的所述位置和方向，在所述真实环境的视图的至少一部分中在所述显示设备上混和虚拟信息的至少一项，其中，关于在所述真实环境的所述视图中的混和的类型，在所述第一区域中与在所述第二区域中不同地示出所述虚拟信息。
用于真实环境表示虚拟信息方法

[发明专利]具体用于装置的基于视觉的定位的图像处理方法-CN201380049204.8有效
发明人：彼得·梅耶尔;塞丽姆·本希马宁 -专利权人： METAIO有限公司
申请日： 2013-06-05 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种图像处理方法，包括以下步骤提供至少一个对象或所述至少一个对象的一部分的至少一个图像，并提供与所述图像相关的坐标系；提供所述坐标系中的至少一个自由度或所述坐标系中的至少一个传感器数据；以及计算由所述至少一个自由度或所述至少一个传感器数据约束或对准的所述至少一个图像或所述至少一个图像的一部分的图像数据。
具体用于装置基于视觉定位图像处理方法

[发明专利]用于确定相机姿态以及用于识别真实环境的对象的方法-CN201610898928.5在审
发明人： P·迈耶 -专利权人： METAIO有限公司
申请日： 2010-09-16 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本公开涉及用于确定相机姿态以及用于识别真实环境的对象的方法。用于确定相机相对于真实环境的姿态的方法包括以下步骤通过相机记录真实环境的至少一个图像，其中所述图像包含真实对象的至少一个部分执行追踪方法，该追踪方法在真实对象包含在所述真实环境的所述图像中时，评价关于与真实对象相关联的特征和所述真实对象的相应特性之间的对应关系，以便得出关于相机的姿态的结论；确定环境状况的至少一个参数；以及根据所述至少一个参数来执行所述追踪方法。该方法还可类似地应用于用于在由相机拍摄的图像中识别真实环境的对象的方法。
用于确定相机姿态以及识别真实环境对象方法

[发明专利]用于提供针对图像的至少一个特征的描述符的方法和用于匹配特征的方法-CN201080046762.5有效
发明人： D·库尔茨;S·本希马宁 -专利权人： METAIO有限公司
申请日： 2010-05-28 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种用于提供针对图像的至少一个特征的描述符的方法包括步骤提供由捕获设备捕获的图像，并且从所述图像提取至少一个特征；并且，向所述至少一个特征分配描述符，所述描述符取决于指示方位的至少一个参数，其中，从由跟踪系统测量的所述捕获设备的方位确定所述至少一个参数。本发明也涉及一种用于匹配两个或多个图像的特征的方法。
用于提供针对图像至少一个特征描述方法匹配

[发明专利]利用直射变换翘曲函数配准第一和第二图像的至少一个部分的方法-CN201180069485.4有效
发明人： S·本希马宁;D·库尔茨 -专利权人： METAIO有限公司
申请日： 2011-03-23 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于配准第一图像的至少一个部分和第二图像的至少一个部分的方法，包括如下步骤：提供真实环境的第一图像（T）和关联到第一图像的坐标系，真实环境的第二图像（I），以及拍摄第二图像（I）时拍摄装置（D）相对于真实环境的取向（R）和/或距离（d1，d2，…，dN）的测量值。然后从关联到第二图像（I）的至少一个部分的测量值确定直射变换翘曲函数（P）。该方法还包括如下步骤：通过应用对应的所确定直射变换翘曲函数（P）变换第二图像（I）的至少一个部分，确定第二翘曲函数（A），其用于利用图像配准方法配准第二图像的变换（Ip）的至少一个部分与第一图像（T）的至少一个部分，以及利用所述直射变换翘曲函数（P）和第二翘曲函数（A）配准第二图像（I）的至少一个部分和第一图像（T）的至少一个部分。
利用直射变换函数第一第二图像至少一个部分方法

[发明专利]用于向移动设备提供位置相关内容的计算机实现的方法-CN201510204771.7在审
发明人： P·迈尔;M·库恩 -专利权人： METAIO有限公司
申请日： 2008-11-25 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：一种计算机实现的方法包括两个交错在一起的过程，即数据采集过程和数据显示过程。在数据采集过程中，从第一移动设备(1)接收至少一个第一搜索查询，并且接收指示第一移动设备的位置的第一位置指示，并且向至少一个数据库(4)发送第一搜索查询和第一位置指示，其中，该数据库适用于存储从多个移动设备(1)接收到的多个搜索查询。在数据显示过程中，接收指示第二移动设备(2)的位置的第二位置指示，并且向数据库(4)发送请求。该过程包括以下步骤：将第二位置指示与存储在该数据库中的位置相关信息相关联，并且从该数据库(4)向第二移动设备(2)发送具有与第二位置指示相对应的指派的位置相关信息的至少一个第二搜索查询，并且在第二移动设备上或第二移动设备处主动地呈现该至少一个第二搜索查询，而无需第二移动设备的用户主动。向搜索引擎(6)发送第二搜索查询，并且在第二移动设备(2)上或第二移动设备(2)处呈现从该搜索引擎接收到的至少一个结果。相同的方法可以不是应用于搜索查询和相对应的结果，而是应用于网址和显示网页。
用于移动设备提供位置相关内容计算机实现方法

[发明专利]确定与用于捕获至少一个图像的捕获装置关联的装置的位置和方向的方法-CN201280075940.6无效
发明人：马里恩·朗格尔;彼得·梅耶尔;塞利姆·本希马宁 -专利权人： METAIO有限公司
申请日： 2012-09-27 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：在确定装置的位置和方向的方法中，基于多个自由度来确定该位置和方向并且该装置与用于捕获至少一个图像的捕获装置关联，该方法包括以下步骤：利用该捕获装置捕获至少一个真实对象或者真实对象的一部分的至少一个图像，并且提供关于该对象的坐标系，提供该捕获装置的固有参数的估计，提供允许计算具有第一置信度的坐标系中的至少一个第一自由度和具有第二置信度的坐标系中的至少一个第二自由度，基于具有第一和第二置信度的第一和第二自由度计算该装置相对于该对象的初始姿态，执行用于确定该装置相对于该对象的估计位置和方向的姿态估计处理，以及基于初始姿态和至少一个图像和捕获装置的固有参数的估计来在姿态估计处理中计算具有第二置信度的自由度的估计，基于在姿态估计处理中计算的自由度的估计和具有第一置信度的自由度来确定该装置相对于该对象的位置和方向。
确定用于捕获至少一个图像装置关联位置方向方法

[发明专利]提供图像特征描述符的方法-CN201280074856.2在审
发明人：塞利姆·本希马宁;丹尼尔·库尔兹;托马斯·奥斯扎默斯基 -专利权人： METAIO有限公司
申请日： 2012-07-23 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：一种提供特征描述符组的方法，所述方法包括：a)提供第一对象的图像或第一对象的多个不同外观或不同样式的图像，b)从这些图像中提取至少一个特征，c)提供用于所提取特征的描述符并将所述描述符存储在第一描述符组中，d)匹配第一描述符组的多个描述符，e)基于匹配过程的结果，计算用于多个描述符的评分参数，f)基于与其他描述符的评分参数对比的评分参数，选择至少一个描述符，g)将所选择描述符添加至第二描述符组，h)根据任一在先选择过程并根据匹配过程的结果，更新多个描述符的评分参数，i)再次执行步骤f)和g)。
提供图像特征描述方法

[发明专利]提供用于描述对象表示的至少一个特征的特征描述符的方法-CN201280075186.6在审
发明人：塞利姆·本希马宁;托马斯·奥斯扎默斯基 -专利权人： METAIO有限公司
申请日： 2012-08-07 - 公布日： 2015-04-15 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：一种提供用于描述对象表示的至少一个特征的特征描述符的方法，包括以下步骤：提供原始特征描述符，所述原始特征描述符包括至少一个矢量或多个K矢量，所述矢量的矢量条目值的总和相等并且每个矢量具有H个条目；将每个矢量投射在大小为H-1或更小的低维空间上以获得包括H-1个或更少条目的投射矢量的投射特征描述符，使得可以获得两个投射特征描述符之间的相似性度量，所述相似性度量等于两个相应的原始特征描述符之间的相似性度量；以及提供该投射特征描述符作为无损压缩特征描述符。
提供用于描述对象表示至少一个特征方法

[发明专利]用于估计摄像机运动以及用于确定实境三维模型的方法-CN201180073209.5在审
发明人： S·本希马宁;希巴斯汀·利贝克内希特;安德里亚·休伯 -专利权人： METAIO有限公司
申请日： 2011-08-31 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种用于估计摄像机运动以及用于确定环境的三维模型的方法，包括以下步骤：a.提供摄像机的固有参数；b.提供一组由摄像机以第一摄像机位姿拾取的参考二维成像点，以及与该组参考二维成像点关联的参考深度样本；c.使用参考深度样本和固有参数确定环境的三维模型；d.提供一组由摄像机以第二摄像机位姿拾取的当前二维成像点，以及与该组当前二维成像点关联的当前深度样本，并使用当前深度样本和固有参数确定当前三维模型；e.利用图像配准方法估计第一摄像机位姿与第二摄像机位姿之间的摄像机运动；f.基于所述估计的摄像机运动确定所述三维模型和所述当前三维模型之间的相似性度量，并且如果确定该相似性度量满足第一条件，用该当前三维模型的至少一个点更新环境的三维模型，并将该组当前二维成像点加入到该组参考二维成像点。
用于估计摄像机运动以及确定三维模型方法

[发明专利]从灰度图像中检测和描述特征的方法-CN201180073206.1在审
发明人： D·库尔茨;彼得·梅尔 -专利权人： METAIO有限公司
申请日： 2011-08-31 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： G06K9/42 文献下载
摘要：本发明提供了从灰度图像中检测和描述特征的方法。在若干方面的一个中，方法包括步骤：提供由捕获设备捕获的灰度图像，提供用于确定灰度图像中的至少一个元素的深度的方法，在特征检测处理中检测灰度图像中的至少一个特征，其中通过处理尺度处的灰度图像的图像灰度信息来执行特征检测，所述尺度取决于灰度图像中至少一个元素的深度，以及提供所述至少一个检测到的特征的特征描述符。例如，特征描述符包含至少一个第一参数和至少一个第二参数，所述至少一个第一参数基于由灰度图像提供的信息，所述至少一个第二参数是尺度的指示。
灰度图像检测描述特征方法

[发明专利]以参考特征匹配图像特征的方法-CN201180073205.7在审
发明人： D·库尔茨;彼得·梅尔 -专利权人： METAIO有限公司
申请日： 2011-08-31 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：一种以参考特征匹配图像特征的方法，该方法包括下列步骤：提供通过一拾取装置拾取的一当前图像，提供一组参考特征，其中每个该等参考特征包括至少一第一参数，所述第一参数是至少部分地指示有关一广域坐标系统的参考特征的一位置和/或方位，其中所述广域坐标系统是一地面坐标系统或一对象坐标系统，或所述第一参数是至少部分地指示有关一高度的参考特征的一位置，在一特征检测过程中检测所述当前图像中的至少一特征，关联所述检测特征于至少一第二参数，所述第二参数是至少部分地指示有关所述广域坐标系统的检测特征的一位置和/或方位，或所述第二参数是至少部分地指示有关一高度的检测特征的一位置，以及通过决定在所述至少一第一参数以及所述至少一第二参数之间的一相似度测量，而匹配所述检测特征与所述一组参考特征的参考特征的至少之一。
参考特征匹配图像方法

[发明专利]确定为确定照相机的姿态和/或为确定至少一个真实对象的三维结构而设计的参数集的方法-CN201080071153.5有效
发明人： S·本希马宁;S·利伯克内希特 -专利权人： METAIO有限公司
申请日： 2010-12-21 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：一种用于确定参数集的方法，所述参数集被设计为用于确定照相机相对于至少一个真实对象的姿态和/或用于确定所述至少一个真实对象的三维结构，所述方法包括如下步骤：提供包括所述至少一个真实对象的至少一部分的参考图像，拍摄包括所述至少一个真实对象的至少一部分的至少一幅当前图像，提供参数集的最初估计，所述参数集至少包括：拍摄所述参考图像时的所述照相机的所述姿态与拍摄所述当前图像时的所述照相机的所述姿态之间在共同的坐标系中的三维变换，以及在所述共同的坐标系中的至少一个真实对象的至少第一点的深度，并且，借助迭代最小化过程确定所述参数集的估计的更新，其中，在迭代最小化过程中，将所述参考图像中的第一组像素与所述当前图像中计算出的一组像素进行比较，并且用于所述比较的所述当前图像中计算出的一组像素在每次迭代时发生变化。
确定照相机姿态至少一个真实对象三维结构设计参数方法

[发明专利]在真实环境的视图中显示虚拟信息的方法-CN201180011462.8有效
发明人： P·迈耶 -专利权人： METAIO有限公司
申请日： 2011-02-28 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： G06F3/14 文献下载
摘要：在真实环境的视图中显示虚拟信息的方法包括下面步骤：提供用于在真实环境的视图中显示虚拟信息的系统，确定该系统的至少一个部分相对于真实环境的至少一个部分的当前位姿，提供该当前位姿的准确度信息，提供多条虚拟信息，向所述多条虚拟信息中的各条虚拟信息分配指示不同的位姿准确度信息的不同参数中的一个，根据与所述多条虚拟信息中的至少一条的分配的参数有关的当前位姿的准确度信息，在真实环境的视图中显示所述多条虚拟信息中的所述至少一条虚拟信息。
真实环境视图显示虚拟信息方法

[发明专利]用于在真实环境的视图中描绘虚拟信息的方法-CN201080045773.1有效
发明人： P·迈尔;M·屈恩;F·安格曼 -专利权人： METAIO有限公司
申请日： 2010-10-11 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：一种用于在真实环境的视图中描绘虚拟信息的方法包括下面步骤：在服务器(2)的数据库(3)中，提供具有地理全球坐标系统(200)的全球位置和方向的至少一个虚拟对象(10)，以及允许对虚拟对象的全球位置和方向得出结论的第一姿态数据(PW10)；通过移动设备(30)拍摄真实环境(40)的至少一幅图像(50)，并提供第二姿态数据(PW50)，其中第二姿态数据允许对该图像是在地理全球坐标系统(200)的什么位置和什么方向拍摄的得出结论；在移动设备的显示器(31)上显示该图像(50)；在服务器(2)的数据库(3)中存取该虚拟对象(10)，并基于第一姿态数据和第二姿态数据(PW10、PW50)在显示器显示的图像(50)中放置该虚拟对象(10)；通过在显示器显示的图像(50)中进行相应定位，操作该虚拟对象(10)或者增加另外的虚拟对象(11)；在服务器(2)的数据库(3)中，提供根据图像(50)中的定位的操作的虚拟对象(10)以及修改第一姿态数据(PW10)，或者根据图像(50)中的定位的另外的虚拟对象(11)以及第三姿态数据；修改的第一姿态数据和第三姿态数据均允许对操作的虚拟对象或者另外的虚拟对象的全球位置和方向得出结论。例如，不是使用真实环境的图像，还可以使用HMD的视图来模拟地执行该方法。
用于真实环境视图描绘虚拟信息方法

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