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[发明专利]抵抗进行关节运动的外科工具中的扭矩-CN201880009544.0有效
发明人： M·D·奥尔梅亚;R·L·小科赫;J·S·斯韦兹 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：本发明提供了用于抵抗进行关节运动的外科工具中的扭矩的各种示例性系统、装置和方法。通常，外科工具可以包括细长轴，该细长轴在其远侧端部处具有被构造成能够接合组织的端部执行器。端部执行器能够被构造成能够相对于细长轴进行关节运动。外科工具能够包括切割元件，该切割元件被构造成能够沿端部执行器纵向平移以切割接合的组织。当端部执行器进行关节运动时，切割元件沿端部执行器的纵向平移在端部执行器上施加推动端部执行器远离其当前成角度取向的扭矩。外科工具能够被构造成能够具有施加到其上的抵消扭矩力的校正张力或力。
抵抗进行关节运动外科工具中的扭矩

[发明专利]具有基于工具的平移的外科工具及其锁定-CN202180089623.9在审
发明人： M·D·奥尔梅亚;H·E·科诺克斯;B·L·贝特莱 -专利权人：西拉格国际有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：一种外科工具，该外科工具包括：外科端部执行器，该外科端部执行器包括相对的钳口；细长轴，该细长轴朝远侧延伸到外科端部执行器；和壳体，该壳体限定穿过其的通道，其中细长轴延伸穿过通道。外科工具还包括致动机构，该致动机构被构造成能够使壳体相对于外科端部执行器沿着细长轴选择性地运动。致动机构包括滑轮、与滑轮接合的缆线、以及被构造成能够相对于细长轴可释放地锁定壳体的锁定布置。锁定布置包括围绕细长轴定位的垫圈。缆线与垫圈接合。滑轮的致动被构造成能够向缆线施加张力以使垫圈相对于细长轴从锁定取向枢转到解锁取向。
具有基于工具平移外科及其锁定

[发明专利]双驱动小齿轮交叉检查-CN202180089634.7在审
发明人： M·D·奥尔梅亚;C·A·登钦格 -专利权人：西拉格国际有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B18/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人外科系统，该机器人外科系统包括闭合系统。该闭合系统包括驱动地联接到第一马达的第一小齿轮、驱动地联接到第二马达的第二小齿轮、以及由该第一小齿轮和该第二小齿轮选择性地驱动的闭合齿轮。该机器人外科系统还包括控制电路，该控制电路被配置成能够实现马达交叉检查操作。该控制电路被配置成能够接收指示由该第一马达产生的第一扭矩的第一参数，接收指示由该第二马达产生的第二扭矩的第二参数，将该第一参数与该第二参数进行比较，以及向通信装置传输信号，其中该信号基于该比较并且指示该闭合系统的状态。
驱动小齿轮交叉检查

[发明专利]用于外科器械的语言选择的系统和方法-CN201880071002.6有效
发明人： R·L·莱姆巴赫;R·E·帕费特;M·D·奥尔梅亚 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G16H20/40 文献下载
摘要：本发明公开了选择用于外科器械的显示语言的各种系统和方法。所述外科器械包括柄部组件和能够可互换地连接至所述柄部组件的模块，诸如轴组件。所述柄部组件包括被配置成能够存储语言参数的第一存储器和操作地联接到所述存储器的控制电路。所述模块包括被配置成能够存储采用多种语言的文本短语的第二存储器。当所述模块和所述柄部组件连接在一起时，所述控制电路被配置成能够从所述第二存储器检索采用对应于所述语言参数的语言的所述文本短语。
用于外科器械语言选择系统方法

[发明专利]包括外部驱动致动器的机器人附接装置-CN201880082104.8有效
发明人： F·E·谢尔顿四世;J·L·哈里斯;M·D·奥尔梅亚;V·巴尔巴托;R·L·小科赫;N·D·格鲁布斯 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本发明公开了一种外科器械组件(4000)，所述外科器械组件被构造成能够可操作地附接到外科机器人接口以及与该外科机器人接口拆离。所述外科器械组件包括轴组件(6000)，所述轴组件包括端部执行器(2100)以及闭合驱动构件，所述闭合驱动构件被构造成能够使端部执行器的第二钳口(2202)相对于第一钳口(2150)运动。所述外科器械组件还包括控制组件(5000)，其中轴组件与控制组件可操作地联接，并且其中控制组件包括壳体(5100,5200)、被构造成能够致动闭合驱动构件的闭合驱动系统、以及外部闭合驱动致动器(10610)，所述外部闭合驱动致动器在壳体的外部并且被构造成能够当外科器械组件未可操作地附接到外科机器人接口时由临床医生致动以手动旋转闭合驱动系统的旋转输入驱动装置以使第二钳口相对于第一钳口运动。
包括外部驱动致动器机器人装置

[发明专利]用于将轴组件附接到外科器械或者附接到外科机器人的方法-CN201780079710.X有效
发明人： J·S·斯韦兹;R·L·小科赫;M·D·奥尔梅亚;F·E·谢尔顿四世;J·L·哈里斯 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本发明公开了用于将轴组件选择性地附接到外科器械的柄部和外科机器人的臂的方法。
用于组件接到外科器械或者机器人方法

[发明专利]用于在关节运动构型中锁定外科器械的端部执行器的能够侧向致动的关节运动锁定布置-CN201780079791.3有效
发明人： J·S·斯韦兹;F·E·谢尔顿四世;M·D·奥尔梅亚 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本公开涉及一种外科器械，该外科器械包括细长轴，所述细长轴具有联接到该细长轴的端部执行器，以相对于所述轴进行选择性的关节运动。至少一个关节运动连接件可操作地与关节运动动作源连接，并且联接到外科端部执行器以将关节运动动作施加到外科端部执行器。关节运动锁定构件对应于每个关节运动连接件并且被构造成能够从侧向邻近对应的关节运动连接件的解锁位置侧向移动成与对应的关节运动连接件锁定接合。致动系统可操作地与关节运动锁定构件中的每个连接，以选择性地将每个关节运动锁定构件从解锁位置侧向移动成与对应的关节运动连接件锁定接合。
用于关节运动构型锁定外科器械执行能够侧向布置

[发明专利]传送机器人外科工具的闭合力-CN202080068735.1在审
发明人： M·D·奥尔梅亚;K·E·凯伦伯格;C·A·登钦格;S·A·波萨达 -专利权人：西拉格国际有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种方法，该方法包括抓持与机器人外科系统的外科工具通信的用户输入装置，该外科工具包括具有相对的钳口的端部执行器；挤压该用户输入装置，并且由此致动马达，该马达闭合钳口和夹紧外科部位处的组织；以及用与该外科工具通信的计算机系统计算由马达闭合该钳口并夹紧组织完成的功。当由马达完成的功达到或超过对应于马达操作的一个或多个预定功增量时，计算机系统生成一个或多个力指示符，并且将该一个或多个指示符力指示符传送给操作者。
传送机器人外科工具闭合

[发明专利]用于关节运动校准的机器人外科系统和方法-CN201880009837.9有效
发明人： M·D·奥尔梅亚;J·S·斯韦兹;R·L·科赫 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明提供了用于被构造成能够联接到机器人外科系统的外科工具的关节运动校准的系统和方法。包括带有端部执行器的工具轴的工具具有至少一个连杆构件，该至少一个连杆构件沿该轴延伸并操作地联接到该端部执行器，使得选择性地施加到该连杆构件的力能够引起该端部执行器的关节运动。该工具还能够包括归位机构。为了执行该端部执行器的关节运动校准，该端部执行器可被约束，力可被施加到该连杆构件以尝试该端部执行器的关节运动，直到抵抗进一步关节运动的阻力超过阈值，并且该端部执行器的起始位置可基于该阻力已经超过该阈值的力来确定。
用于关节运动校准机器人外科系统方法

[发明专利]锁定关节运动机器人外科工具-CN201880009867.X有效
发明人： J·S·斯韦兹;M·D·奥尔梅亚 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本发明提供了各种示例性系统、装置和方法，用于锁定关节运动外科工具。一般来讲，外科工具可包括细长轴，细长轴在其远侧端部处具有端部执行器，端部执行器被构造成能够接合组织。端部执行器可被构造成能够相对于细长轴进行关节运动。外科工具可包括锁定机构，锁定机构被构造成能够将端部执行器以其当前成角度的取向锁定。外科工具可被构造成能够可剥离地联接到机器人外科系统，机器人外科系统被构造成能够控制与外科工具相关联的多种移动和动作。
锁定关节运动机器人外科工具

[发明专利]外科工具以及机器人外科系统界面-CN201780076355.0有效
发明人： M·D·奥尔梅亚;J·S·斯韦兹;F·E·谢尔顿四世;J·L·哈里斯;J·杨;D·C·亚特斯;K·L·豪泽 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61B18/00 文献下载
摘要：本发明提供了各种示例性外科工具和机器人外科系统界面。一般来讲，无菌屏障可以定位在机器人外科系统与可释放地联接到所述机器人外科系统的外科工具之间。所述外科工具可以处于所述无菌屏障的一侧上的无菌环境中，并且所述机器人外科系统可以处于所述无菌屏障的另一相对侧上的非无菌环境中。所述机器人外科系统可以被构造成能够使用磁场控制可释放地联接到其上的所述外科工具的移动，所述磁场跨所述外科工具与所述机器人外科系统之间的所述无菌屏障延伸。
外科工具以及机器人系统界面

[发明专利]用于防止击发构件在外科端部执行器中推进(除非未击发的仓被安装在端部执行器中)的钳口致动的锁定布置-CN201780079403.1有效
发明人： M·R·亨特;T·W·阿伦霍尔特;A·E·怀斯;J·A·范德瓦尔勒;J·S·斯韦兹;R·L·小科克;M·D·奥尔梅亚;F·E·谢尔顿四世;J·L·哈里斯;D·L·舒尔茨 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本公开涉及一种外科端部执行器，该外科端部执行器包括被构造成能够可操作地支撑其中的外科钉仓的第一钳口和能够相对于该第一钳口在打开位置和闭合位置之间移动地支撑的第二钳口。击发构件被支撑用于在第一钳口内沿轴轴线在起始位置和终止位置之间进行轴向移动。击发构件闭锁系统能够在击发构件闭锁系统中击发构件闭锁系统与击发构件脱离接合的解锁位置和其中击发构件闭锁系统被构造成能够防止击发构件从起始位置向远侧推进的锁定位置之间移动，除非包括位于未击发位置的凸轮组件的未击发钉仓被支撑在第一钳口内。击发构件闭锁系统被构造成能够当第二钳口移动到闭合位置时从解锁位置移动到锁定位置。
用于防止击发构件外科执行推进除非安装钳口锁定布置

[发明专利]包括分别地可致动和可回缩系统的轴组件-CN201780079888.4有效
发明人： J·S·斯韦兹;R·L·小科赫;M·D·奥尔梅亚;F·E·谢尔顿四世;J·L·哈里斯 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本发明公开了一种轴组件(2000)，其包括可被构型成打开构型和闭合构型的端部执行器(2300)，被构造成能够在闭合行程期间将所述端部执行器朝向所述闭合构型转变的闭合系统，能够运动通过击发行程的击发构件(1500)，以及框架(2200)。在各种情况下，轴组件包括被构造成能够移位框架以便打开端部执行器的第一应急装置(2800)和被构造成能够在击发行程期间和/或之后回缩击发构件的第二独立应急装置(1700)。在某些情况下，闭合系统是可扩张的以执行闭合行程。在至少一种此类情况下，闭合系统包括安装到框架的近侧部分(3610)和能够相对于近侧部分运动的远侧部分(3630)。在至少一种情况下，击发构件接合闭合构件以扩张闭合系统。
包括分别可致动可回缩系统组件

[发明专利]具有多个故障响应模式的外科器械-CN201780079913.9有效
发明人： F·E·谢尔顿四世;D·C·亚特斯;J·L·哈里斯;M·D·奥尔梅亚;K·E·G·斯蒂芬斯 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2017-11-20 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本发明提供了一种包括故障响应系统的外科器械，所述故障响应系统具有被配置成能够检测所述电动外科缝合和切割器械的第一操作错误的第一电路，以及被配置成能够在检测到第一操作错误时启用第一故障响应模式的控制电路。
具有故障响应模式外科器械

[发明专利]用于重置外科器械轴的熔断器的方法-CN201780079946.3有效
发明人： N·法内利;F·E·谢尔顿四世;J·S·斯韦兹;A·D·亨塞尔;J·M·雷克托;王冰石;M·D·奥尔梅亚 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2017-11-20 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于操作包括具有熔断器的击发组件的外科器械的方法。该方法包括以下步骤：推进该击发组件以执行钉击发行程并向钉仓组件施加击发负载；如果该击发组件中的该熔断器因过量击发负载而失效，则停止该击发组件；以及回缩该击发组件以重置该熔断器。
用于重置外科器械熔断器方法

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