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[发明专利]机载的形成立体图像的系统的摄像机的外在校准方法-CN201580051885.0有效
发明人： L.加西亚 -专利权人：法国大陆汽车公司;大陆汽车有限公司
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明的目的在于以可再现并且对于道路不规则性或者由摄像机产生的图像噪声不灵敏的方式校准机载立体系统。为此，本发明提出把由系统观测的场景的点相对于假设的平面场景的深度偏差与系统的各摄像机之间的对应的偏转偏差相关联，然后由此得出摄像机的偏转校准的校正。根据一个实现方式，在如所观测的和如所期待的场景之间进行比较在于：通过时间空间滤波来确定所观测深度和所期待深度之间的深度偏差（AZa），所述所观测深度是形成在如定位于一个摄像机的坐标系中的另一第一摄像机（11）的图像平面中的平面场景的图像的至少一个点（P1a）的所观测深度，所述所期待深度是被从第一摄像机（11）投影在平面场景（120）上的该点（P2a）的所期待深度，然后根据在足够的一组点上取平均的深度偏差来确定所述摄像机之间的偏转校准偏差。
机载形成立体图像系统摄像机外在校准方法

[发明专利]用于通过处理车载摄像机的图像来检查车辆悬架的方法-CN201580041753.X有效
发明人： L.加西亚 -专利权人：法国大陆汽车公司;大陆汽车有限公司
申请日： 2015-07-23 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G01M17/04 文献下载
摘要：本发明旨在检查车辆的悬架的退化状态，而无需借助于固定车辆来进行测试或借助于非客观的专业鉴定。为此，本发明提出处理由车载视觉系统中的至少一个前置摄像机提供的数据。根据本发明的检查方法包括以下步骤：周期性地获取（210）由一个或多个摄像机提供的图像，然后存储（220、230）三维道路相对于平坦道路的位置数据和车辆路径的基本位置参数的数据。然后执行对所选的悬架模型（240）的悬架参数（K，C）的理想值与这些参数对应于基于位置数据所存储（235）的路径数据（h，z，θ）的值之间的误差（ΔP²）的最小化（250）。通过重复（260），使误差（ΔP²）的精度ε达到用于诊断（270）悬架状态的足够的预定值。
用于通过处理至少一个车载摄像机图像检查车辆悬架方法

[发明专利]校准车辆的相机的方法和系统-CN201480069059.4有效
发明人： L.加西亚 -专利权人：法国大陆汽车公司;大陆汽车有限公司
申请日： 2014-12-15 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明旨在用于校准车辆（30）的相机（32）的方法、媒介（20）和系统（10）。校准系统（10）值得注意之处在于其包括：包含至少一个第一校准基准（24）和镜件（26）的校准媒介（20），以及包含至少一个第二校准基准（34）的车辆（30）。本方法使得能够在没有需要向着校准媒介（20）完美地对准车辆（30）的情况下、通过确定相机（32）和车辆（30）之间的空间补偿值来校准相机（32）。
校准车辆相机方法系统