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[实用新型]按键、按键组件和电子装置-CN202320613547.3有效
发明人：陈家宁;D·贾;S·奥亚纳;J·柯里;吴帆 -专利权人：哈曼国际工业有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H01H13/14 文献下载
摘要：公开了按键、按键组件和电子装置。按键包括：底座部、第一键部和第二键部。第一弹性连接部布置在底座部和第一键部之间并将底座部和第一键部相连。第一弹性连接部能弹性变形，从而第一键部能相对于底座部在轴向方向上移动。第二弹性连接部布置在第一键部和第二键部之间并将第一键部和第二键部相连，第二弹性连接部能弹性变形，从而第二键部能相对于第一键部在轴向方向上移动。在按键的静置位置，第一键部的第一接触表面和第二键部的第二接触表面处于不同轴向位置。按键组件包括PCB板和一个或多个按键，按键安装在PCB板上。电子装置包括控制面板，控制面板包括按键组件。
按键组件电子装置

[发明专利]用于以轨迹为中心的基于模型的强化学习的稳健优化的系统及方法-CN202080084431.4在审
发明人： D·贾;P·科拉力克;A·拉格胡娜汉;M·本诺斯曼;D·罗梅雷斯 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：提供了用于优化用于以轨迹为中心的强化学习的系统的局部控制策略的控制器。控制器包括执行以下步骤：使用在使用初始随机控制策略执行的试错实验期间收集的数据的集合，来学习系统的随机预测模型；估计相关联的平均预测和不确定性；在当前时间步骤使用控制输入时，使用经过学习的随机系统模型确定系统与标称系统状态的偏差的局部集合；确定具有最坏情况偏差的系统状态；确定稳健性约束的梯度；使用非线性规划来提供并求解稳健策略优化问题，以获得系统轨迹并且同时稳定局部策略；根据求解的优化问题更新控制数据；以及经由接口输出更新后的控制数据。
用于轨迹中心基于模型强化学习稳健优化系统方法

[发明专利]用于具有几何约束的非线性机器人系统的轨迹优化的方法和系统-CN202080068408.6在审
发明人： A·拉格胡娜汉;D·贾;D·罗梅雷斯 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种确定轨迹的方法和系统，该轨迹包括在一系列时间间隔内具有初始姿势和结束姿势的路径，该轨迹同时满足对具有连杆的机器人臂的动力学约束和几何约束。基于每个连杆的动力学确定动力学约束，并通过生成环境的坐标网格将几何约束确定为一阶可微分函数，以确定每个连杆的端点和障碍物的笛卡尔坐标。使用多连杆动力学模型制订针对机器人臂的非线性优化(NLO)程序，NLO程序使用初始姿势和结束姿势、动力学约束和几何约束作为输入，以优化轨迹的目标函数，对于每个时间间隔，所述轨迹同时满足所述动力学约束和所述几何约束以及机器人臂操作约束。控制机器人驱动器的马达，以基于轨迹移动机器人臂。
用于具有几何约束非线性机器人系统轨迹优化方法

[发明专利]机器人系统的无导数模型学习系统及设计-CN202080067422.4在审
发明人： D·罗梅雷斯;A·达拉·里贝拉;D·贾;D·N·尼科夫斯基 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种控制操纵系统的操纵器学习控制设备，包括：接口，其配置为接收操纵系统的操纵器状态信号和关于要由操纵系统在工作空间中操纵的对象的对象状态信号，其中，对象状态信号由至少一个对象检测器检测；输出接口，其配置为向操纵系统发送初始和更新策略程序；存储器，其用于存储包括数据预处理程序、对象状态历史数据、操纵器状态历史数据、无导数半参数高斯过程DF‑SPGP核学习程序、无导数半参数高斯过程DF‑SPGP模型学习程序、更新策略程序和初始策略程序的计算机可执行程序；以及处理器，其与存储器连接，配置为将初始策略程序发送到操纵系统以启动学习过程，学习过程在预设时间段内操作操纵对象的操纵器系统。
机器人系统导数模型学习设计

[发明专利]用于控制机器人臂的系统和方法-CN201980085997.6在审
发明人： D·N·尼科夫斯基;D·贾;D·罗梅雷斯 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于控制机器人臂执行沿着插入线插入部件的系统接受机器人臂的腕部沿着插入线在当前位置所经历的力的测量，并且根据作为机器人臂的腕部沿着插入线的位置的概率函数的机器人臂的腕部沿着插入线所经历的力的概率关系来确定以位置的当前值为条件的力的值的概率。概率函数从具有该机器人臂的配置的一个或多个机器人臂在控制下重复地执行的操作的测量学习。该系统基于力的当前值的概率来确定异常检测结果并且基于异常检测结果来控制机器人臂。
用于控制机器人系统方法

[发明专利]用于停放车辆的系统、方法及非暂时计算机可读存储介质-CN201780077990.0有效
发明人：王烨宾;D·贾 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明涉及用于自动化停车的方法和系统，该方法和系统使用车辆的几何结构和停车空间的地图确定通过路点集合连接车辆的初始状态与停放车辆的目标状态的无碰撞几何路径；并且使用车辆的运动学模型确定形成运动学图的运动学子图集合，该运动学图具有用运动学边连接的多个节点。各路点限定车辆的位置和方位，各运动学子图将几何路径的一对相邻路点连接，各节点限定车辆的状态，并且连接两个节点的各运动学边根据车辆的运动学特性限定连接两个节点的无碰撞运动学路径。从运动学图选择运动学路径，并且使用车辆的动态模型确定作为时间的函数对运动学路径进行跟踪的参考轨迹。车辆的运动根据参考轨迹。
用于停放车辆系统方法暂时计算机可读存储介质