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[发明专利]用于运行和/或监控多轴机器的方法和系统-CN201610068885.8有效
发明人： K·蒙雷亚尔;C·安杰利 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-02-01 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：根据本发明的方法包括如下步骤：使多轴机器、特别是机器人或工具机器(2)的至少一个轴致动；切换配属于该轴的制动器；并确定切换时间点(t₂，t₇)和轴的运动状态开始变换的反应时间点(t₅，t₈)之间的反应时间(t_合，t_开)。附加地或替代地，该方法还包括以下步骤：在制动器闭合时使轴反向地致动；并检测轴的反向最大偏移之间的运动间隙(s₁，s₂)。
用于运行监控机器方法系统

[发明专利]用于运行制动器的方法和对应的机器、特别是机器人-CN201580019238.1有效
发明人： K·蒙雷亚尔;C·安杰利 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-04-09 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器或者说一种机器人和一种用于使机器或者说机器人的制动器运行的方法。根据机器人的关节的驱动电机或者说其驱动轴的角位置的不同，制动器具有较高或较低的制动力矩(21)。设定额定制动力矩(22，23)或制动力矩最小值，其被如下地遵循即，驱动电机或者说驱动轴被调整到一角度范围(24)中，在该角度范围中，制动力矩(21)高于额定制动力矩(22，23)，使得驱动电机或者说驱动轴安全地停止不动或者说被制动或停止，并且可以切断驱动电机的电流或电压。此外，本发明还涉及一种用于确定机器或者说机器人的制动器的制动力矩最小值的方法，在此，机器或者说机器人驶入到多个(角)位置，并根据位置来测量关节的驱动电机的驱动力矩，并将最大驱动力矩选择为制动力矩最小值。
用于运行制动器方法对应机器特别是机器人