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[发明专利]带有基于外科医生技能水平的器械控制的远程操作手术系统-CN201780073370.X有效
发明人： H·C·林;M·阿兹兹安;S·P·迪马奥;B·D·霍夫曼;A·M·扎克;M·Q·M·刘;I·E·麦克道尔;W·C·诺林;B·托卡库克 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：提供了一种远程操作手术系统，其包括：第一机器人手术器械；图像捕获；用户显示器；用户输入命令设备，其被耦合以接收用户输入命令以控制第一机器人手术器械的移动；和移动控制器，其被耦合以至少部分地基于提供接收的用户输入命令的用户在使用第一机器人手术器械时的手术技能水平，根据由在用户输入命令设备处接收的用户输入命令指示的移动速率来缩放第一机器人手术器械的移动速率。
带有基于外科医生技能水平器械控制远程操作手术系统

[发明专利]集成用户环境-CN202210382864.9在审
发明人： A·M·扎克;J·周 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-11-12 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G16H40/67 文献下载
摘要：本申请涉及集成用户环境。本申请公开一种用于管理用户界面的系统，其包括第一远程操作外科手术系统，该第一远程操作外科手术系统包括：被配置为在第一远程操作外科手术系统处从第二远程操作外科手术系统接收环境变量的通信子系统，该环境变量描述第二远程操作外科手术系统的操作；视频子系统，用于：在第一远程操作外科手术系统处渲染本地场景，该本地场景表示第一远程操作外科手术系统的操作的状态；在第一远程操作外科手术系统处渲染远程场景，该远程场景表示第二远程操作外科手术系统的操作的状态，并且该远程场景至少部分地基于环境变量；合成本地场景和远程场景以产生合成场景；以及将合成场景呈现给第一远程操作外科手术系统的用户。
集成用户环境

[发明专利]集成眼球凝视跟踪用于立体观看器的医疗装置、系统和方法-CN201910617353.9有效
发明人： A·M·扎克 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-04-30 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本文描述的是一种眼球跟踪系统，眼球跟踪系统包括经配置向使用者显示术野的图像的图像显示器。图像显示器经配置发射在第一波长范围中的光。系统还包括右眼球跟踪器，右眼球跟踪器经配置发射在第二波长范围中的光并测量关于使用者的右眼球的第一凝视点的数据。系统还包括左眼球跟踪器，左眼球跟踪器经配置发射在第二波长范围中的光并测量关于使用者的左眼球的第二凝视点的数据。系统还包括设置在图像显示器和使用者的右眼球和左眼球之间的光学组件。光学组件经配置指示第一波长范围的光和第二波长范围的光，使得第一波长和第二波长共享左眼球和图像显示器之间的左光学路径的至少一部分并共享右眼球和图像显示器之间的右光学路径的至少一部分，而右眼球跟踪器和左眼球跟踪器对使用者不可见。系统还包括至少一个处理器，其经配置处理关于第一凝视点和第二凝视点的数据，以确定其中使用者的凝视点指示的所显示的图像中的观看位置。
集成眼球凝视跟踪用于立体观看医疗装置系统方法

[发明专利]集成用户环境-CN201580072285.2有效
发明人： A·M·扎克;J·周 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-11-12 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G16H40/67 文献下载
摘要：本申请公开一种用于管理用户界面的系统，其包括第一远程操作外科手术系统，该第一远程操作外科手术系统包括：被配置为在第一远程操作外科手术系统处从第二远程操作外科手术系统接收环境变量的通信子系统，该环境变量描述第二远程操作外科手术系统的操作；视频子系统，用于：在第一远程操作外科手术系统处渲染本地场景，该本地场景表示第一远程操作外科手术系统的操作的状态；在第一远程操作外科手术系统处渲染远程场景，该远程场景表示第二远程操作外科手术系统的操作的状态，并且该远程场景至少部分地基于环境变量；合成本地场景和远程场景以产生合成场景；以及将合成场景呈现给第一远程操作外科手术系统的用户。
集成用户环境

[发明专利]利用外科手术过程图集配置外科手术系统-CN202210109756.4在审
发明人： B·托卡库克;M·阿兹兹安;J·周;S·迪迈尔;B·D·霍夫曼;A·M·扎克;H·C·林;I·E·麦克道尔;W·C·诺林;J·D·希曼二世;J·M·索格 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2016-06-09 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本申请公开了利用外科手术过程图集配置外科手术系统。提供一种与遥控外科手术系统(外科手术系统)一起使用的外科手术方法，该方法包括：在外科手术过程的发生期间，记录指示在外科手术系统内产生的外科手术器械运动的外科手术器械运动学信息；确定与相应外科手术器械运动相关联的相应运动学签名；在计算机可读存储设备中产生使相应运动学签名与相应控制信号相关联的信息结构；在外科手术过程的执行期间，将在该执行期间的外科手术器械运动学信息与至少一个相应运动学签名进行比较；在外科手术过程的执行期间，响应于在该执行期间的外科手术器械运动学与相应运动学签名之间的匹配，发射相关联的相应控制信号。
利用外科手术过程配置外科手术系统

[发明专利]利用外科手术过程图集配置外科手术系统-CN201680038267.7有效
发明人： B·托卡库克;M·阿兹兹安;J·周;S·迪迈尔;B·D·霍夫曼;A·M·扎克;H·C·林;I·E·麦克道尔;W·C·诺林;J·D·希曼二世;J·M·索格 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2016-06-09 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：提供一种与遥控外科手术系统(外科手术系统)一起使用的外科手术方法，该方法包括：在外科手术过程的发生期间，记录指示在外科手术系统内产生的外科手术器械运动的外科手术器械运动学信息；确定与相应外科手术器械运动相关联的相应运动学签名；在计算机可读存储设备中产生使相应运动学签名与相应控制信号相关联的信息结构；在外科手术过程的执行期间，将在该执行期间的外科手术器械运动学信息与至少一个相应运动学签名进行比较；在外科手术过程的执行期间，响应于在该执行期间的外科手术器械运动学与相应运动学签名之间的匹配，发射相关联的相应控制信号。
利用外科手术过程配置外科手术系统

[发明专利]用于计算机辅助手术系统的摄像机控制系统和方法-CN202080011828.0在审
发明人： G·帕雅乌拉;A·M·扎克 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2020-01-28 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G16H40/67 文献下载
摘要：一种摄像机控制系统可以访问用于外科手术的外科手术数据，该外科手术包括由计算机辅助手术系统进行的一个或多个操作的执行。摄像机控制系统可以基于外科手术数据识别与外科手术相关联的事件，并且可以基于外科手术数据确定与事件相关联的位置。响应于事件的位置的确定，摄像机控制系统可以引导摄像机的视野的自动调整，以捕获与事件相关联的位置的特定视野。
用于计算机辅助手术系统摄像机控制系统方法

[发明专利]用于在计算机辅助操作系统的操作会话期间促进成像装置视点的优化的系统和方法-CN202080012215.9在审
发明人： A·M·扎克 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2020-02-10 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种视点优化系统标识与操作会话相关联的条件，在该操作会话期间，计算机辅助操作系统对身体执行多个操作，同时该计算机辅助操作系统内包括的成像装置从第一视点提供用于在该操作会话期间在显示装置上显示的身体的图像。视点优化系统基于所标识的条件定义成像装置的第二视点，该第二视点比多个操作中包括的操作的第一视点更优化。此外，视点优化系统引导显示装置显示第二视点的指示。还公开了相应的系统和方法。
用于计算机辅助操作系统操作会话期间促进成像装置视点优化系统方法

[发明专利]使用索引到运动图片来训练用户-CN201980088669.1在审
发明人： A·M·扎克;L·郭 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G16H40/63 文献下载
摘要：一种系统，其包括感测输入控制部件和工具的位置变化的传感器；包含各个运动图片的集合的存储介质，这些运动图片示出响应于用户提供的手动输入由空间部件传递的工具移动，基于指标进行索引；包含一组指令的存储介质，这些指令使处理器执行包括以下各项的操作：确定用户的表现；记录由单个用户通过主控制部件传递的工具移动的运动图片；将记录的运动图片索引到运动图片的集合；生成提供交互式视觉索引的用户界面；以及响应于用户在交互式视觉索引处的输入，在显示屏上显示选定的运动图片。
使用索引运动图片训练用户

[发明专利]使用眼球凝视跟踪的医疗装置、系统和方法-CN202010418477.7在审
发明人： A·M·扎克;H·C·林;J·M·索格 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-18 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及使用眼球凝视跟踪的医疗装置、系统和方法。本文描述的是一种用于在术野中执行医疗程序的远程操作医疗系统。远程操作系统包括眼球跟踪单元和控制单元。眼球跟踪单元包括：图像显示器，其经配置向使用者显示术野的图像；至少一个眼球跟踪器，其经配置测量关于使用者的凝视点的数据；和处理器，其经配置处理数据，以确定使用者的凝视点指示的所显示的图像中的观看位置。控制单元经配置基于所确定的观看位置控制远程操作医疗系统的至少一个功能。
使用眼球凝视跟踪医疗装置系统方法

[发明专利]使用眼球凝视跟踪的医疗装置、系统和方法-CN201580025494.1有效
发明人： A·M·扎克;H·C·林;J·M·索格 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-18 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本文描述的是一种用于在术野中执行医疗程序的远程操作医疗系统。远程操作系统包括眼球跟踪单元和控制单元。眼球跟踪单元包括：图像显示器，其经配置向使用者显示术野的图像；至少一个眼球跟踪器，其经配置测量关于使用者的凝视点的数据；和处理器，其经配置处理数据，以确定使用者的凝视点指示的所显示的图像中的观看位置。控制单元经配置基于所确定的观看位置控制远程操作医疗系统的至少一个功能。
使用眼球凝视跟踪医疗装置系统方法

[发明专利]集成眼球凝视跟踪用于立体观看器的医疗装置、系统和方法-CN201580025788.4有效
发明人： A·M·扎克 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-04-30 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本文描述的是一种眼球跟踪系统，眼球跟踪系统包括经配置向使用者显示术野的图像的图像显示器。图像显示器经配置发射在第一波长范围中的光。系统还包括右眼球跟踪器，右眼球跟踪器经配置发射在第二波长范围中的光并测量关于使用者的右眼球的第一凝视点的数据。系统还包括左眼球跟踪器，左眼球跟踪器经配置发射在第二波长范围中的光并测量关于使用者的左眼球的第二凝视点的数据。系统还包括设置在图像显示器和使用者的右眼球和左眼球之间的光学组件。光学组件经配置指示第一波长范围的光和第二波长范围的光，使得第一波长和第二波长共享左眼球和图像显示器之间的左光学路径的至少一部分并共享右眼球和图像显示器之间的右光学路径的至少一部分，而右眼球跟踪器和左眼球跟踪器对使用者不可见。系统还包括至少一个处理器，其经配置处理关于第一凝视点和第二凝视点的数据，以确定其中使用者的凝视点指示的所显示的图像中的观看位置。
集成眼球凝视跟踪用于立体观看医疗装置系统方法

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