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- [发明专利]用于控制机器人的运动的方法-CN201880096545.3在审
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T·格罗特;A·瓦尔布格
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ABB瑞士股份有限公司
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2018-08-10
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2021-03-26
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B25J9/16
- 一种包括多个由可旋转地驱动的关节(61,62,…,66)所连接的链节(51,52)的机器人。一种用于控制机器人的运动的方法，其包括如下步骤：a)在笛卡尔空间中定义机器人的参考点(7)的目标速度矢量；b)确定关节(61,62,…,66)的最小化加权总和的旋转速度(公式(I))，该加权总和对于被加项而言具有i)在目标速度矢量(公式(III))与从关节的实际旋转速度中计算出的实际速度矢量(公式(IV))之间的差异(公式(II))；以及ii)目标旋转速度的变化率(公式(V))；以及c)将在步骤(b)中所确定的旋转速度(公式(I))设置为关节的目标旋转速度。
- 用于控制机器人运动方法
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