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[实用新型]一种带浮球阀的闪蒸式经济器-CN202221638967.9有效
发明人：杭炳炳;罗毅;章立标;龚程程 -专利权人：浙江国祥股份有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： F25B43/00 文献下载
摘要：本申请属于制冷机械技术领域，具体为一种带浮球阀的闪蒸式经济器，经济器筒体轴向两端分别设左、右端板，筒体内下部为液态工质区，筒体中部位置设有竖向的将筒体内分隔为左右两部分的圆形滤网，筒体左侧顶部开设出气管，筒体左侧中上部设挡液板，挡液板和液态工质区液面之间设工质进口组件，筒体右侧底部设有出液管，出液管与具有节流作用的浮球阀组件相连，筒体右侧中下部位于圆形滤网和出液管之间设有竖向的使液面稳定的液位平稳板。本申请的经济器具有三级气液分离功能，可防止液态工质从经济器顶部出气口进入压缩机。经济器内浮球阀组件自动调整液态工质的液位高度，并对其进行节流，简化后续管路系统的设计。结构简单、成本低廉、运行可靠。
一种球阀闪蒸经济

[发明专利]一种带浮球阀的闪蒸式经济器及其控制方法-CN202210746027.X在审
发明人：杭炳炳;罗毅;章立标;龚程程 -专利权人：浙江国祥股份有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： F25B43/00 文献下载
摘要：本申请属于制冷机械技术领域，具体为一种带浮球阀的闪蒸式经济器，经济器筒体轴向两端分别设左、右端板，筒体内下部为液态工质区，筒体中部位置设有竖向的将筒体内分隔为左右两部分的圆形滤网，筒体左侧顶部开设出气管，筒体左侧中上部设挡液板，挡液板和液态工质区液面之间设工质进口组件，筒体右侧底部设有出液管，出液管与具有节流作用的浮球阀组件相连，筒体右侧中下部位于圆形滤网和出液管之间设有竖向的使液面稳定的液位平稳板。本申请的经济器具有三级气液分离功能，可防止液态工质从经济器顶部出气口进入压缩机。经济器内浮球阀组件自动调整液态工质的液位高度，并对其进行节流，简化后续管路系统的设计。结构简单、成本低廉、运行可靠。
一种球阀闪蒸经济及其控制方法

[实用新型]拍门锁定装置-CN202023087660.8有效
发明人：张世文;孔德安;孙加龙;边文章;范建平;张粤;周游;龚程程;杨臻;张帅 -专利权人：中电建生态环境集团有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： F16K1/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种拍门锁定装置，属于混流排水技术领域，包括固定销、连动杆、传动杆以及浮球。其中，固定销用于固设于拍门上。连动杆转动设置于混流排水管上，连动杆第一端上设有用于与固定销相卡接的卡接部。传动杆滑动设置于混流排水管上，且一端与连动杆第二端相铰接。浮球用于漂浮在混流排水管相连通的水面上，以随着混流排水管中的液位上升后，通过传动杆牵动连动杆转动，并解除卡接部与固定销的连接。本实用新型提供的拍门锁定装置不受加工误差的影响，且卡接部随着连动杆第一端做圆周运动，可防止固定销被卡死在卡接部中，实用性强，使用效果好。
门锁装置

[实用新型]一种井盖用撬棍-CN202020014707.9有效
发明人：郭先友;禹芝文;郑航桅;边文章;范建平;张粤;胡黎明;张世文;龚程程;麻文杰 -专利权人：中电建生态环境集团有限公司;广州电建水环境治理技术有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B66F15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种井盖用撬棍，涉及井盖开启工具的技术领域，通过将握杆、连接杆、撬杆组合成一种在该连接杆与该握杆的连接处、该连接杆与该撬杆的连接处产生两次弯折的井盖用撬棍，并在该撬杆上设置撬头，其中，该连接杆与该撬杆的连接处用于承受用户施加的锤击，以达到可更容易将该撬头插入被泥沙填满的井盖开启卡槽中的技术效果，为用户提供更好的着力点，减小了开启井盖所需的力量，提升了开启井盖的效率。
一种井盖撬棍

[实用新型]管道拦污装置-CN201921895365.X有效
发明人：张世文;禹芝文;郑航桅;边文章;范建平;张粤;胡黎明;郭先友;龚程程;杨臻 -专利权人：中电建生态环境集团有限公司;广州电建水环境治理技术有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： E03F3/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种管道拦污装置，设置于排水管道内，排水管道一端部安装有拍门，且排水管道的内侧壁开设有与排污管道连通的排污管口，管道拦污装置包括活动设置于排污管口上的挡水板，分别传动连接拍门及挡水板的第一联动件，转动设置于排污管口上游的拦污栅，以及分别传动连接挡水板及拦污栅的第二联动件，挡水板及拦污栅在拍门的开关过程中同步运动；当拍门处于关闭过程时，挡水板避让打开排污管口，拦污栅正向转动并竖起遮拦排水管道内水流冲来的漂浮杂物，当拍门处于开启过程时，挡水板遮挡关闭排污管口，拦污栅反向转动并倒下，解除遮挡排水管道内水流冲来的漂浮物，且使得拦污栅上堆积的漂浮杂物被冲走，实现了拦污栅的自清洁功能。
管道装置

[实用新型]一种雨污水切换装置-CN201921896145.9有效
发明人：张世文;胡黎明;郭先友;马涛;梁建博;刘环;程洪涛;龚程程;李敏;崔振 -专利权人：中电建生态环境集团有限公司;广州电建水环境治理技术有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： E03F7/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种雨污水切换装置，属于排水技术领域，包括：筒体，筒体的相对两端贯通，分别为入水口和第一出水口，筒体底部开设有第二出水口；拍门，一端转动连接于第一出水口所在端的筒壁上，用于封盖第一出水口；挡水板，位于筒体内，可滑动封盖于第二出水口上；连动杆，连动杆的相对两端分别与拍门的内侧面和挡水板铰接，挡水板通过连动杆的传动随拍门的翻转而滑动；当拍门封盖第一出水口时，挡水板滑离第二出水口，当拍门翻转并解除对第一出水口的封盖时，挡水板滑动至第二出水口上并封盖第二出水口。本实用新型提供的雨污水切换装置，通过拍门的启闭带动挡水板运动，从而实现雨水排放和污水排放的连动控制，达到雨污分流的效果。
一种污水切换装置

[实用新型]拍门锁定装置-CN201921898678.0有效
发明人：张世文;禹芝文;郑航桅;边文章;范建平;张粤;胡黎明;郭先友;龚程程;麻文杰 -专利权人：中电建生态环境集团有限公司;广州电建水环境治理技术有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： E03F7/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种拍门锁定装置，用于锁定安装于排水管体上的拍门以封闭排水管体的排水口，其特征在于，包括：转轴，转动连接于排水管体上，转轴上设有锁止槽；第一联动件，传动连接拍门及转轴，转轴通过第一联动件的传动随拍门同步转动；以及第二联动件，包括联动杆及设于排水管体内的浮块，联动杆包括用于伸入锁止槽内限制转轴转动的锁止部，及分别连接锁止部及浮块的第一连接部。在非雨期，拍门处于关闭状态时，联动杆的锁止部正对转轴上的锁止槽，锁止部伸入锁止槽内，限制转轴转动，可以防止拍门在非雨期间意外开启；在雨期时，排水管体内水位升高带动浮块上浮，从而带动锁止部离开锁止槽，自动解锁拍门。
门锁装置

[实用新型]拍门开关辅助装置-CN201921898761.8有效
发明人：张世文;禹芝文;郑航桅;边文章;范建平;张粤;胡黎明;郭先友;龚程程;刘环 -专利权人：中电建生态环境集团有限公司;广州电建水环境治理技术有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： F16K1/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种拍门开关辅助装置，用于辅助拍门开启或关闭，拍门包括转动设置于排水管道的一端的门页，拍门开关辅助装置包括立柱、联动杆、传动杆及弹簧，立柱设置于排水管道顶部的外侧壁上，传导杆的一端连接于门页的外侧面，联动杆分别转动连接传导杆的另一端和立柱的顶端，门页在开关的转动过程中，通过传动杆同步带动联动杆相对立柱转动；弹簧呈拉伸状态，两端分别与立柱及联动杆连接，沿门页开启时的转动方向，当立柱与联动杆之间的夹角小于180°时，弹簧的拉力通过联动杆及传导杆传导辅助门页关闭，当立柱与联动杆之间的夹角大于180°时，弹簧的拉力通过联动杆及传导杆传导辅助门页开启，从而使得拍门具有快速、稳定的自动开关效果。
开关辅助装置

[发明专利]一种水下探测机器人-CN201811438478.7在审
发明人：张亮;龚程程;陈飞翰 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开一种城市排水管道检测机器人。包括对管道中环境进行实时检测以及反馈监测信息数据。通过携带的CCD摄像机将排水道环境显示在工作平台上的LED液晶显示器，完成对管内环境和机器人状况的检查。系统主要包括机械本体、收放线和可视装置、控制系统。机械本体主要构成硬件模块，分布于机器人各个部位。收放线和可视装置利用机器人拍摄并反馈回的画面进行收放线缆。控制系统分为上位机和下位机，两者内部相互连接通信，下位机传感器装置随时监测机器人工作状态并将检测到的信息传递给上位机，上位机处理信息后发送电机驱动命令，最终实现及时调整机器人行走或倾斜角度等功能。本产品操作方便，消耗低，符合节能减排的理念。
一种水下探测机器人

[发明专利]一种机场跑道检测机器人-CN201811439162.X在审
发明人：张亮;龚程程;陈飞翰 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机场跑道检测机器人。机器人系统采用模块化设计，包括视频采集子系统、位置姿态采集子系统、WiFi通信子系统、供电系统、运动平台控制子系统、机械臂控制子系统以及主控制单元等。机器人工作时对机器人各状态进行采集与记录，并将本体状态通过WiFi传回远程PC机，等待PC机的控制指令；PC机设定机场跑道巡检路径和轨迹，通过WiFi将指令以TCP协议的方式发送至机器人；机器人对接收到的巡检路线执行轨迹跟踪，即位姿闭环控制；机器人在轨迹跟踪的同时，执行机场跑道视频采集并分析判断是否有机场跑道异物或者裂纹。本产品操作方便，消耗低，符合节能减排的理念。
一种机场跑道检测机器人

[发明专利]一种基于PLC的自动焊接机器人-CN201811438476.8在审
发明人：张亮;龚程程;徐宝林 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于PLC的自动焊接机器人。机器人本体结构采用导轨式，由一台伺服电机通过减速机带动齿轮齿条带动整个焊接平台在导轨上进行往返运动，再利用四个步进电机结合机械结构实现连续插补运动来完成焊接作业。系统采用模块化设计，主要包括硬件电路的设计和软件系统设计，其中硬件电路设计包括PLC的选取、触摸屏的选择、伺服电机及其驱动器选择、减速机的选择；软件设计包括组态技术、触摸屏的设计、PLC程序设计。本产品操作方便，消耗低，符合节能减排的理念。
一种基于 plc 自动焊接机器人

[发明专利]一种基于红外和超声传感器的跟踪机器人-CN201811438195.2在审
发明人：张亮;龚程程;张浩宇 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于红外和超声传感器的跟踪机器人。包括针对所处环境选择相应的传感器，然后对传感器所采集的信息特征进行处理分析，最后建立相应的路径规划控制算法，具有编程管理、计算机远程监控、接受并执行命令、自主规划路径、自动行走完成任务等特征。从降低成本的角度出发，设计以单片机为核心，基于红外传感器和超声传感器数据融合的思想，研究能够实现对人体的目标跟踪功能的移动机器人跟踪系统。所针对的问题是使移动机器人车体实现对人体跟踪的功能。基于红外和超声传感器的移动机器人跟踪系统通过两种传感器信息融合可大幅降低成本，性能可靠，易于推广。可广泛应用于工业生产和生活等领域，比如运输、玩具等方面。
一种基于红外超声传感器跟踪机器人

[发明专利]一种基于双目立体视觉的羽毛球机器人-CN201811438776.6在审
发明人：张亮;龚程程;陈飞翰 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双目立体视觉的羽毛球机器人。包括能够自主实现感知环境变化，识别来球状态，规划击球方式，精准执行且能够实现与人类同台竞技对抗的自动化机器人。即可以实时准确识别、跟踪、预测高速飞行的羽毛球落点并移动到位进行击打。通过模块化的系统控制，主要包括双目立体视觉系统、弱小运动目标轨迹跟踪与预测系统、位姿估计系统、运动控制系统。实现在实验室或室内羽毛球场景下，运动范围覆盖球场大部分区域，主要在水平平面位移，竖直平面位移能力极为有限，能够准确击打中低速来球，满足健身娱乐需求。
一种基于双目立体视觉羽毛球机器人

[发明专利]一种基于FPGA目标识别的机器人-CN201811439161.5在审
发明人：张亮;龚程程;徐宝林 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于FPGA目标识别的机器人。系统分为两大部分：硬件设计和软件设计。主要应用在对颜色目标的识别与跟踪的场合，当具有红、绿和蓝色的目标进入摄像头的可视范围时，可以同时识别到这三种颜色的目标，并将结果显示在液晶屏上，同时可以对其中任何一种颜色的目标进行跟踪。在光照发生变化或目标有部分遮挡的情况下，系统可以识别到目标；当电机转速在45r/min时，履带机器人可以跟踪到目标。广泛应用在家庭服务机器人对目标颜色的识别与跟踪上。本产品操作方便，消耗低，符合节能减排的理念。
一种基于 fpga 目标识别机器人

[发明专利]一种智能化的剪切机器人-CN201811396021.4在审
发明人：张亮;龚程程;徐宝林 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种智能化的剪切机器人。包括对剪切对象和环境进行摄像以及反馈。通过对图像的分析，发送控制和剪切指令给机器人的运动控制系统，控制剪切机构进行剪切。系统采用模块化设计，主要包括运动控制系统、人机交互系统、剪切机械手机械臂系统。运动控制系统选择STM32单片机作为核心器件，实现剪切机械手运动控制程序、图像处理、数据存储程序、响应程序；人机交互系统关键为用于连接机控制系统与剪切机械手控制系统的串口，对其信息的读写就可以实现人机控制界面对剪切机械手的控制，用来远程操作和监控；机械臂系统由机械臂各关节控制器、动力执行机构、剪切末端执行器组成，用来剪断被剪对象。本产品操作方便，符合节能减排的理念。
一种智能化剪切机器人

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