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[发明专利]无动力滑翔导弹的弹道跟踪制导方法、系统、设备及介质-CN202310998204.8在审
发明人：于江龙;董希旺;黄昂;李恒;任章;胡锡精;张康 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无动力滑翔导弹的弹道跟踪制导方法、系统、设备及介质，涉及导航、制导与控制技术领域。该方法包括：建立动力学模型；生成三维空间理想参考弹道；对三维空间理想参考弹道坐标点进行投影和拟合，得到连续解析形式；根据连续解析形式对动力学模型进行反馈线性化，得到弹道跟踪制导误差信息；根据弹道跟踪制导误差信息确定期望的升力大小和期望的倾侧角正弦指令，以减小高度方向弹道跟踪制导误差和平面方向弹道跟踪制导误差；根据期望的升力大小确定期望的攻角控制量；根据期望的倾侧角正弦指令确定期望的倾侧角控制量。本发明能够克服现有弹道跟踪制导方法不精准、初始条件可行域小的问题，进而提高整个弹道跟踪制导系统的鲁棒性。
动力滑翔导弹弹道跟踪制导方法系统设备介质

[发明专利]无动力滑翔导弹时变编队跟踪控制方法、系统及电子设备-CN202310998210.3在审
发明人：于江龙;董希旺;李恒;黄昂;任章;谭清科;梁卓 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无动力滑翔导弹时变编队跟踪控制方法、系统及电子设备，涉及导航控制技术领域，该方法包括：构建无动力滑翔导弹的初始动力学模型；计算跟踪控制误差信息；基于跟踪控制误差信息和初始动力学模型计算期望指令从而确定线性化后的动力学模型和线性化变量；基于线性化后的动力学模型和所有线性化变量构建线性化动力学标称控制模型、约束模型和代价函数模型并离散化，从而构建无动力滑翔导弹滚动优化跟踪控制模型；基于初始离散时刻的速度、弹道倾角、弹道偏角和控制变量、无动力滑翔导弹滚动优化跟踪控制模型、约束模型、代价函数模型计算各离散时刻的目标控制变量从而得到连续控制变量。本发明提高了时变编队跟踪控制精度。
动力滑翔导弹编队跟踪控制方法系统电子设备

[发明专利]一种自动驾驶多任务视觉感知方法-CN202211467563.2在审
发明人：唐伦;黄昂;陈前斌 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶多任务视觉感知方法，属于自动驾驶领域。采取硬约束式多任务网络的方式同时利用目标检测和语义分割的方法对图像进行全面的感知；采用单阶段目标检测网络yolov5的主干网络和特征金字塔网络组成网络的编码器，实现对图像的特征进行提取和融合。利用目标检测解码器和语义分割解码器来分别实现对行人、车辆的目标检测和车道线及可行驶区域的语义分割任务；采用卷积和特征图拼接代替传统残差模块中的相加来融合共享网络层中的位置信息，减少了目标边缘定位信息的丢失从而改善了车道线和可行驶区域之间的边缘检测模糊的问题。利用任务学习挖掘不同检测任务间的隐藏信息，从而提高模型整体的检测精度。
一种自动驾驶任务视觉感知方法

[发明专利]一种基于密集连接注意力的交通标志检测方法-CN202310140592.6在审
发明人：唐伦;黄昂;潘翔;陈前斌 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于密集连接注意力的交通标志检测方法，属于智能交通领域。针对自动驾驶目标检测任务中广视野下交通标志目标小的问题，提出了一种基于密集连接注意力的交通标志检测算法DCAM‑YOLO。在特征增强网络和检测头部之间嵌入密集连接型空间注意力机制模块DCAM，DCAM对输入的特征进行多次卷积得到多个尺寸相同的特征图，然后将得到特征图沿通道方向挖掘空间注意力特征形成空间注意力特征网络层，最后利用密集连接的方式将得到的多个空间注意力特征网络层进行融合形成密集连接型的注意力权重，增加对输入特征中有效信息的利用率，实现了更高层次的融合强化了对特征的提取。
一种基于密集连接注意力交通标志检测方法

[外观设计]托盘（莲花）-CN202230726349.9有效
发明人：黄昂 -专利权人：黄昂
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： 07-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：托盘（莲花）。2.本外观设计产品的用途：用于放置物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：组合状态图1。5.请求保护的外观设计包含色彩。
托盘莲花

[实用新型]一种自来水杂质检测装置-CN202220705512.8有效
发明人：黄昂 -专利权人：黄昂
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01N21/78 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自来水杂质检测装置，包括悬浮物测定仪，所述悬浮物测定仪的端面开设有插槽，所述插槽侧壁上设置有红外光发射头，所述插槽内设置有托置装置，所述托置装置包括托架、位于托架外侧的拉动机构和两个位于托架内的玻璃样槽，两个所述玻璃样槽内分别储存蒸馏水和样水，所述拉动机构包括螺杆、螺纹套设在螺杆上的中空旋转电机和安装在螺杆一端的连接器件，所述连接器件与托架连接，所述中空旋转电机安装在插槽的端壁上，且通过所述中空旋转电机工作拉动托架移动使两个玻璃样槽分别通过红外光发射头，本实用新型解决现存的悬浮物测定仪需要分两步将对比样和水样放入悬浮物测定仪内检测影响检测效率的问题。
一种自来水杂质检测装置

[发明专利]一种基于层析成像的双向反射分布函数(BRDF)高精度测量方法与系统-CN202210450427.6在审
发明人：黄昂;王景辉;汪洪军;刘鑫涛;董伟;安保林 -专利权人：中国计量科学研究院
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01N21/47 文献下载
摘要：本发明提出一种基于层析成像的双向反射分布函数(BRDF)高精度测量方法与系统，属于双向反射分布函数测量技术领域，用于材料不同照明和探测角度的反射光谱分布测量。现有BRDF测量方法普遍受到探测光路通光口径大小的影响，高空间分辨率和高信号信噪比不可兼得。本发明采用层析成像与BRDF相结合的方式，使BRDF测量的空间分辨率不再依赖于通光孔径大小，同时获得高空间分辨率和高信号信噪比。具体测量时，将被测曲面划分为离散网格，利用光线追迹的方式计算探测信号与离散网格间的灵敏度矩阵，然后利用基于灵敏度矩阵的层析成像方法，实现具有离散网格相同分辨率的BRDF重建。该方法与系统实现了BRDF的完备测量，在材料光学参数测量方面具有广阔应用前景。
一种基于层析成像双向反射分布函数 brdf 高精度测量方法系统

[发明专利]一种波长调制激光吸收光谱线型参数在线提取方法与系统-CN202110916241.0有效
发明人：徐立军;曹章;王晨冉;黄昂;陆方皞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01N21/39 文献下载
摘要：本发明提供了一种波长调制激光吸收光谱线型参数在线提取方法与系统。系统包括基于信号发生器、激光器、光纤、待测气体以及数据采集模块组成的调制光谱光强记录器与基于FPGA的在线神经网络计算模块。根据光强记录器记录的时间光强关系，计算机解调出归一化二次谐波峰值生成神经网络模型的训练集并训练。基于FPGA实现激光幅值信号的采集，输入神经网络模型，实现对调制吸收谱归一化二次谐波峰值的计算。本发明的特点在于利用了FPGA的在线计算优势以进行信号的在线谐波分析，不仅降低了调制吸收谱信号采集的复杂度，也结合神经网络的方法拓宽了波长调制方法对温度、浓度等气体参数的测量范围，具有广阔的应用前景。
一种波长调制激光吸收光谱线型参数在线提取方法系统

[发明专利]一种基于激光吸收阻抗谱的气体温度与浓度参数测量方法-CN202110537724.X有效
发明人：曹章;徐立军;黄昂;王仁德;温晋婷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01N21/39 文献下载
摘要：本发明提出一种基于激光吸收阻抗谱的气体温度与浓度测量方法，属于激光吸收光谱技术领域，用于气体温度、分子浓度的路径均值测量。激光吸收阻抗谱是以激光吸收强度谱为强度、激光吸收相位光谱为相位的复阻抗谱，相比于传统的激光吸收强度谱技术，激光吸收阻抗谱能获得透射光的完整复线型特征，丰富测量数据，提高温度和浓度的测量精度及抗噪声能力。在具体的测量过程中，首先采用强度调制法同时测量强度及相位谱，并使用混频的方式降低探测信号频率，然后同时对强度谱面积和相位谱峰峰值进行查表操作，获得温度和浓度值。该方法易于硬件实现，在气体参数实时高精度监测方面具有广阔的应用前景。
一种基于激光吸收阻抗气体温度浓度参数测量方法

[发明专利]一种基于幅度调制的激光吸收光谱温度测量方法-CN202110365293.3有效
发明人：徐立军;曹章;侯广羽;邱爽;黄昂;张宏宇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01K11/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于幅度调制的激光吸收光谱温度测量方法，用于目标气体温度的快速抗干扰测量；所用元件包括：两个可调谐二极管激光器、光纤合束器、马赫曾德干涉仪、光纤分束器、准直镜和两个光电探测器。该方法包括以下步骤：调整激光器的注入电流，令激光在目标气体吸收谱线处线性扫描，将两束覆盖不同吸收谱线的激光，经过光纤合束器后通过马赫曾德干涉仪，产生载波信号；通过光纤分束器使一束激光经过准直镜后穿过目标气体；另一束激光通过无吸收的光路到达探测器。对探测信号进行计算得到光谱吸收面积，进而得到目标气体的温度。本发明的温度测量方法结构简单，适于硬件实现，具有强抗干扰能力，在气体参数实时监测方面具有广阔的前景。
一种基于幅度调制激光吸收光谱温度测量方法

[发明专利]一种基于单一组分吸收光谱的多组分浓度的估计方法-CN202010096169.7有效
发明人：徐立军;曹章;杨亚如;黄昂;陆方皞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-02-17 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01N21/39 文献下载
摘要：本发明提供一种基于单一组分吸收光谱的多组分浓度的估计方法。包括以下步骤：该方法以燃烧的数值仿真结果为基础，结合神经网络算法，获得一个从激光路径上单一组分的吸收谱信息到该路径上其余组分平均浓度的网络模型，从而根据燃烧过程单一组分的激光吸收光谱信息估计路径上其余待测组分的平均浓度。本发明的效果是在吸收信息有限的情况下，利用单一组分的少量吸收谱信息实现对其余组分浓度的估计，减少了激光吸收光谱技术中多组分浓度同时测量时需要的吸收谱线数目，减少了测量时的数据量和计算量，从而可以根据易测组分的吸收信息估计燃烧场中其余组分的浓度，避免了有些组分由于吸收谱信息获取困难导致的信息缺失问题，具有广阔的应用前景。
一种基于单一组分吸收光谱浓度估计方法

[发明专利]一种可变帧率的激光吸收光谱层析成像系统-CN202010015832.6有效
发明人：徐立军;张宏宇;曹章;蔡兆雨;黄昂 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：一种可变帧率的激光吸收光谱层析成像系统，包括层析成像传感器、激光器控制模块、可调谐二极管激光器、数据采集模块、主控模块和计算机；由同一时钟源为激光器控制模块、数据采集模块、主控模块提供工作时钟基准，保证模块间的同步工作；由主控模块为激光器控制模块和数据采集模块提供触发信号，通过固定激光器的单次扫描时间，调整扫描间隔以适应触发信号频率，实现系统成像帧率调节，减小激光器扫描过程中待测区域随时间变化的扰动对光强测量的影响，同时数据采集模块在激光扫描期间进行采集，在其搭载的外部存储器中缓存高速数据流；该系统用于重建被测区域温度和气体浓度的二维分布，在燃烧诊断等领域具有广阔的应用前景。
一种可变激光吸收光谱层析成像系统

[发明专利]一种基于激光吸收光谱的温度快速提取方法-CN201911224228.8有效
发明人：曹章;邱爽;徐立军;黄昂;杨亚如 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01K11/32 文献下载
摘要：本发明提出一种基于激光吸收光谱的温度快速提取方法，属于可调谐二极管激光吸收光谱技术领域，用于待测气体温度快速提取。该温度快速提取方法包括以下步骤：获取波数扫描的激光穿过待测气体后的吸收谱；计算吸收谱随波数变化曲线的一阶微分和二阶微分；建立温度快速提取模型；使用多元线性回归算法求解温度快速提取模型，进而提取待测气体温度值。本发明仅利用一个激光吸收光谱即可进行温度快速提取，有效利用吸收谱的形状信息，简化了传统的双吸收谱线温度提取方式。同时温度快速提取方法计算时间短，适于硬件实现，在温度实时测量方面具有广阔的前景。
一种基于激光吸收光谱温度快速提取方法

[发明专利]一种基于压缩感知理论的宽频谱阻抗测量方法-CN201710698112.2有效
发明人：曹章;徐立军;谢艺歆;孙世杰;蝴蝶;黄昂 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-08-15 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01R27/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于压缩感知理论的宽频谱阻抗测量的装置及方法，所用元件包括：现场可编程门阵列，直接数字式频率合成器，阻抗电压转换器，伪随机调制器，低通滤波器，模数转换器。该方法包括以下步骤：首先，对待测阻抗施加正弦电压激励，通过阻抗电压转换器将待测阻抗值转换为电压信号；接着，该电压信号通过伪随机调制器和低通滤波器进行信号压缩，由模数转换器能够以低于奈奎斯特采样频率的速率进行采样；最后，在上位机中通过压缩感知重建算法从采样信号中恢复输出电压的信息，进而得到阻抗值，实现宽频谱的阻抗测量。上述装置及方法具有成本低、功耗低、资源消耗少、实现简单、突破奈奎斯特采样定理的限制等优点，具有广阔的应用前景。
一种基于压缩感知理论宽频阻抗测量方法

[发明专利]一种基于频分复用和主峰扫描的激光吸收光谱层析成像方法-CN202010495274.8在审
发明人：曹章;黄昂;徐立军;赵文帅;张宏宇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G01N21/39 文献下载
摘要：本发明提出一种基于频分复用和主峰扫描的激光吸收光谱层析成像方法，属于可调谐二极管激光吸收光谱技术领域，用于待测气体温度、分子浓度二维分布的快速测量。该方法用频分复用技术代替时分复用技术，多个吸收谱、各投影角度由不同激光器同时波长扫描测量，压缩了扫描时间，提高了测量帧率；用主峰扫描技术代替全波形扫描技术，压缩了扫描长度，进一步缩短了扫描时间，提高了测量帧率。同时该方法适于硬件实现，在气体参数实时监测方面具有广阔的前景。
一种基于频分复用主峰扫描激光吸收光谱层析成像方法

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