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[发明专利]一种基于视觉的机械臂自动换钻方法-CN202311086571.7在审
发明人：罗江南;李建平;高九华;陈开朗;张德义;刘磊;郝梦达;李雨泽 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的机械臂自动换钻方法，从3D相机中获取钻杆点云，利用深度学习模型分割出钻杆点云，提取钻杆点云，然后计算出钻杆位姿。通过3D相机采集包含夹持器与动力头的点云数据，通过深度学习模型分割提取出动力头和夹持器的特征点云，通过动力头和夹持器中心点位置计算出钻杆安装位姿。通过坐标变换将钻杆位姿及钻杆安装位姿从深度相机坐标系下转换至机械臂基座坐标系下，利用电液比例控制机械臂沿规划的轨迹运动，完成取钻与上钻动作。本发明可实现钻杆的自动寻钻及自动换钻，有助于实现钻机的无人化及自动化钻进。
一种基于视觉机械自动方法

[实用新型]一种组合囊袋防喷孔装置-CN202320006531.6有效
发明人：高嘉憶;高九华;罗江南 -专利权人： 高九华
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： E21B33/127 文献下载
摘要：本实用新型公开一种组合囊袋防喷孔装置，包括：钻孔防喷组件，钻孔防喷组件包括：封孔套管，封孔套管外表面间隔均匀的设置若干囊袋挡环，且相邻囊袋挡环之间设置有孔密封囊袋。在打钻施工过程中，孔密封囊袋膨胀，使本实用新型的组合囊袋防喷孔装置固定在所施工的介质内，不仅不易松动，而且在提升密封效果的同时降低安装难度，还可实现减震，大幅降低钻探过程对密封有效性的影响，实现边打钻、边抽采、边卸压的功能。
一种组合囊袋防喷孔装置

[实用新型]液压遁甲支架及遁甲挡墙-CN202223047068.4有效
发明人： 高九华;高嘉憶;陈开朗;赵忠义;胡黔;汪能新;林春艳 -专利权人： 高九华
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： E21D15/44 文献下载
摘要：本实用新型公开一种液压遁甲支架，包括：挡梁组件、摆动油缸以及支撑梁组件。本实用新型还公开一种遁甲挡墙，由若干液压遁甲支架拼装而成。本实用新型采用液压遁甲支架支护巷道顶面与充填采空区技术相结合，可有效控制地表塌陷，取消了采面之间的安全煤柱，简化了采煤工艺系统，提高了煤炭回收率，减少采煤新挖掘巷道工程量，降低了矿建综合成本，有效的防治了地质灾害，保护了生态环境。
液压支架挡墙

[发明专利]液压遁甲支架、遁甲挡墙及基于遁甲挡墙的沿空留巷方法-CN202211436910.5在审
发明人： 高九华;高嘉憶;陈开朗;赵忠义;胡黔;汪能新;林春艳 -专利权人： 高九华
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E21D15/44 文献下载
摘要：本发明公开一种液压遁甲支架，包括：挡梁组件、摆动油缸以及支撑梁组件。本发明还公开一种遁甲挡墙，由若干液压遁甲支架拼装而成。本发明还公开一种基于遁甲挡墙的沿空留巷方法，该方法包括：沿工作面推进方向依次布置液压遁甲支架以形成遁甲挡墙，将采煤工作面分隔为采空区与沿空留巷巷道，该采煤工作面回釆完成后，完成一次沿空留巷，以相同方式进行下一次沿空留巷即可。本发明采用液压遁甲支架支护巷道顶面与充填采空区技术相结合，可有效控制地表塌陷，取消了采面之间的安全煤柱，简化了采煤工艺系统，提高了煤炭回收率，减少采煤新挖掘巷道工程量，降低了矿建综合成本，有效的防治了地质灾害，保护了生态环境。
液压支架挡墙基于沿空留巷方法

[发明专利]一种分区段单元体瓦斯治理工艺方法-CN202211369204.3在审
发明人： 高九华;高嘉憶;陈开朗;杨鹏;李文刚;胡黔 -专利权人：贵州天地聚能机电设备技术有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： E21F7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种分区段单元体瓦斯治理工艺方法，采用截流卸压钻孔按照一定的间距和角度排列组合构成多钻孔截流卸压钻孔带，利用截流卸压钻孔带将煤层顶板与底板之间的煤层分割为多个区段单元体，用致裂泄压抽采钻孔抽采区段单元体内的瓦斯，在整个煤层瓦斯治理过程中，通过截流卸压钻孔卸掉煤层瓦斯压力和顶板的矿山压力，截断没有治理区域的瓦斯流向被治理分区段单元体的渗透，提高了被治理区段单元体内瓦斯抽采速度和抽采效率，快速达到安全生产需要，极大程度地避免煤与瓦斯突出的灾害事故发生。
一种区段单元瓦斯治理工艺方法

[实用新型]一种内排渣双通道钻机的双驱动动力系统-CN202220609044.4有效
发明人： 高九华;高嘉憶 -专利权人： 高九华
申请日： 2022-03-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： E21B17/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种内排渣双通道钻机的双驱动动力系统，包括：外驱动单元、内驱动单元及收渣装置，其中，内驱动单元用于驱动双通道钻杆的内钻杆转动，外驱动单元用于驱动双通道钻杆的外钻杆转动。本实用新型的结构设计使得双驱动动力系统可驱动双通道钻杆的内外两个钻杆实现不同方向不同转速的旋转，因此可依据钻探的实际情况实时调整双通道钻杆的工作状态；还具有便于矿渣的通畅排出，不易堵塞的优点；且还具有便于组装连接的优点，同时还可保证连接的稳定性以及具有较高的密封性，而且制造工艺简单。
一种内排渣双通道钻机驱动动力系统

[发明专利]一种内排渣双通道钻机的双驱动动力系统-CN202210273981.1在审
发明人： 高九华;高嘉憶 -专利权人： 高九华
申请日： 2022-03-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： E21B17/18 文献下载
摘要：本发明提供一种内排渣双通道钻机的双驱动动力系统，包括：外驱动单元、内驱动单元及收渣装置，其中，内驱动单元用于驱动双通道钻杆的内钻杆转动，外驱动单元用于驱动双通道钻杆的外钻杆转动。本发明的结构设计使得双驱动动力系统可驱动双通道钻杆的内外两个钻杆实现不同方向不同转速的旋转，因此可依据钻探的实际情况实时调整双通道钻杆的工作状态；还具有便于矿渣的通畅排出，不易堵塞的优点；且还具有便于组装连接的优点，同时还可保证连接的稳定性以及具有较高的密封性，而且制造工艺简单。
一种内排渣双通道钻机驱动动力系统

[实用新型]双通道内排渣螺旋输送钻杆单元以及钻机钻杆-CN202220398889.3有效
发明人： 高九华;高嘉憶 -专利权人： 高九华
申请日： 2022-02-27 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： E21B17/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种双通道内排渣螺旋输送钻杆单元，包括：外钻杆以及内钻杆，内钻杆的两端通过轴承安装在外钻杆的内壁上。本实用新型还提供一种钻机钻杆，其由若干个双通道内排渣螺旋输送钻杆单元依次连接而成，因此可根据实际情况逐步增加钻杆单元的数量，以延长钻杆至所需长度，实现远距离输送。本实用新型钻杆单元两端的结构设计具有便于组装连接的优点，同时还可保证连接的稳定性以及具有较高的密封性，除此之外，钻杆单元的结构设计便于矿渣的通畅排出，不易堵塞。
双通道内排渣螺旋输送钻杆单元以及钻机

[发明专利]双通道内排渣螺旋输送钻杆单元以及钻机钻杆-CN202210182592.8在审
发明人： 高九华;高嘉憶 -专利权人： 高九华
申请日： 2022-02-27 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： E21B17/22 文献下载
摘要：本发明提供一种双通道内排渣螺旋输送钻杆单元，包括：外钻杆以及内钻杆，内钻杆的两端通过轴承安装在外钻杆的内壁上。本发明还提供一种钻机钻杆，其由若干个双通道内排渣螺旋输送钻杆单元依次连接而成，因此可根据实际情况逐步增加钻杆单元的数量，以延长钻杆至所需长度，实现远距离输送。本发明钻杆单元两端的结构设计具有便于组装连接的优点，同时还可保证连接的稳定性以及具有较高的密封性，除此之外，钻杆单元的结构设计便于矿渣的通畅排出，不易堵塞。
双通道内排渣螺旋输送钻杆单元以及钻机

[实用新型]一种自装钻杆式煤矿钻机-CN202122775923.2有效
发明人： 高九华;高嘉憶 -专利权人： 高九华
申请日： 2021-11-14 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： E21B19/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自装钻杆式煤矿钻机，包括：钻机钻进系统、机械臂以及设置在机械臂上的机械手。通过机械手抓取钻杆，利用机械臂将钻杆输送至钻机钻进系统完成装卸钻杆，机械臂整体结构设计可实现钻杆的无死角运输，使得机械手可到达钻机周围的任意位置进行拾取，且机械手的结构设计可以实现钻杆的快速抓取与释放，同时可保证钻杆抓取完成后机械手整体的稳定度和牢固度。
一种钻杆煤矿钻机

[实用新型]一种内排渣双通道潜孔冲击钻机-CN202122049832.0有效
发明人： 高九华;高嘉憶 -专利权人： 高九华
申请日： 2021-08-29 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种内排渣双通道潜孔冲击钻机，包括：动力头、双通道钻杆、扶正器、收渣器、潜孔锤、钻头、机架、介质供给装置、液压泵站、行走车、机架翻转缸。动力头、双通道钻杆、收渣器的内外两通道的设计，使得介质由内侧的通道进入钻孔，并携带钻渣由外侧的通道排入渣气分离器，不仅整体结构连接紧凑、稳固，保证钻孔破碎过程的钻机整体的稳定性，而且实现钻机内排渣，解决软岩施工塌孔问题，降低钻机排渣难度，可避免塌孔、无法排渣、埋钻和抱钻的情况发生，从而提升钻机的打孔破碎的效率和准确度。
一种内排渣双通道冲击钻机

[发明专利]一种自装钻杆式煤矿钻机-CN202111354420.6在审
发明人： 高九华;高嘉憶 -专利权人： 高九华
申请日： 2021-11-14 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： E21B19/18 文献下载
摘要：本发明提供一种自装钻杆式煤矿钻机，包括：钻机钻进系统、机械臂以及设置在机械臂上的机械手。通过机械手抓取钻杆，利用机械臂将钻杆输送至钻机钻进系统完成装卸钻杆，机械臂整体结构设计可实现钻杆的无死角运输，使得机械手可到达钻机周围的任意位置进行拾取，且机械手的结构设计可以实现钻杆的快速抓取与释放，同时可保证钻杆抓取完成后机械手整体的稳定度和牢固度。
一种钻杆煤矿钻机

[实用新型]一种连杆翻转梁全方位自锁钻机-CN202120451674.9有效
发明人： 高九华;高嘉憶 -专利权人： 高九华
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种连杆翻转梁全方位自锁钻机，包括：钻进部、小回转减速器压紧装置、小回转减速器、翻转升降装置、大回转减速器压紧装置、大回转减速器、行走部、动力控制系统；翻转升降装置包括：翻转机构、升降机构及稳定拉杆。采用翻转机构，通过翻转油缸驱动翻转工作台翻转，相对于现有技术中回转减速器而言，翻转过程稳定性更高；本实用新型结构更加稳固，安全性更高，且获得超低位钻孔施工；通过稳定拉杆的设置，进一步增加翻转过程的稳定性；通过两个回转减速器压紧装置的设置，直接解决钻机钻进工作过程中由于回转减速器结构空隙带来的振动问题，提高钻进精度的同时也解决现有安装在钻机上的回转减速器易损坏，寿命短的问题。
一种连杆翻转全方位钻机

[实用新型]一种多级摇臂多截割滚筒采煤机-CN202120243825.1有效
发明人： 高九华;高嘉憶 -专利权人： 高九华
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： E21C25/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多级摇臂多截割滚筒采煤机，包括：机架，机架的两端均设置有一级摇臂；还包括：二级油缸以及与一级摇臂铰接的二级摇臂，二级摇臂的两端为工作端，且工作端上装配有截割滚筒。采用二级摇臂和多截割滚筒结构，可以减小单侧截割滚筒的直径尺寸和摇臂的长度，减轻部件的重量，提高整体设备的稳定性；采煤机的结构可以更好的实现并满足较大的采煤高度需要；采用多截割滚筒结构，每个截割滚筒的尺寸较小，对煤岩的冲击面积小，减少截割煤炭过程中对煤炭的冲击破坏，保持煤炭的稳定，降低坍塌的事故发生，提高采煤的安全性，同时实现最佳的装煤效果。
一种多级摇臂多截割滚筒采煤

[发明专利]一种连杆翻转梁全方位自锁钻机-CN202110231918.7在审
发明人： 高九华;高嘉憶 -专利权人： 高九华
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本发明提供一种连杆翻转梁全方位自锁钻机，包括：钻进部、小回转减速器压紧装置、小回转减速器、翻转升降装置、大回转减速器压紧装置、大回转减速器、行走部、动力控制系统；翻转升降装置包括：翻转机构、升降机构及稳定拉杆。采用翻转机构，通过翻转油缸驱动翻转工作台翻转，相对于现有技术中的回转减速器而言，翻转过程稳定性更高；本发明结构更加稳固，安全性更高，且获得超低位钻孔施工；通过稳定拉杆的设置，进一步增加翻转过程的稳定性；通过两个回转减速器压紧装置的设置，直接解决了钻机钻进工作过程中由于回转减速器结构空隙带来的振动问题，提高了钻进精度的同时，也解决了现有安装在钻机上的回转减速器易损坏，寿命短的问题。
一种连杆翻转全方位钻机

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