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[实用新型]一种搅拌摩擦焊机器人温度无线采集系统-CN201921112477.3有效
发明人： 骆海涛;武廷课;富佳;于长帅;刘广明 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本实用新型提出一种搅拌摩擦焊机器人温度无线采集系统，包括顺序连接的数据采集模块、主控处理模块、无线传输模块，无线接收模块以及与无线接收模块连接的上位机；所述数据采集模块与设于机器人搅拌头内的温度传感器连接。本实用新型通过数据采集模块、主控处理模块、无线传输模块、无线接收模块的电路结构，能够解决当前直接对机器人搅拌头旋转件温度数据实时采集处理的问题。本实用新型连接模块上设置了四个定位孔，定位顶丝的直角分布避免直线分布的不对中性及不稳定性。上下的直角分布使连接模块稳定的固定于刀柄上。高速旋转对连接模块的对中性提出较高要求，试验结果表明该定位设置具有较高的对中性。
一种搅拌摩擦机器人温度无线采集系统

[实用新型]机器人搅拌摩擦焊搅拌头测温结构-CN201921108450.7有效
发明人： 骆海涛;武廷课;王浩楠;赵烽群 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人搅拌摩擦焊技术领域，特别涉及一种机器人搅拌摩擦焊搅拌头测温结构。包括搅拌头及设置于搅拌头端部的搅拌针，搅拌头上设有至少一个轴肩热电偶安装孔和多个搅拌针处热电偶安装孔，轴肩热电偶安装孔的测试端由搅拌头的侧壁延伸至轴肩处，多个搅拌针处热电偶安装孔沿周向均布，各搅拌针处热电偶安装孔的测试端由搅拌头的侧壁延伸至搅拌针的轴线处、且沿搅拌针的轴线呈梯度布设。本实用新型通过测量焊接区域温度可有效的监控焊接过程温度分布，同时通过温度测量可有效指导焊接过程及优化焊接参数。
机器人搅拌摩擦测温结构

[实用新型]无人机支架-CN201920969820.X有效
发明人： 骆海涛;郭思伟;陈荣;刘广明;赵烽群 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B64C25/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机支架，包括基准外形结构和多个支撑件，所述的基准外形结构为弧形，多个支撑件按一定距离间隔的分布在所述基准外形结构的底部，并分别与基准外形结构连接。本实用新型结构质量轻、刚度高，能适应于无人机结构，并且其上面有连接孔与定位孔，可以对整个结构进行标定与定位。本实用新型的整体结构质量轻、刚度高，能适应于无人机结构，并且其上面有连接孔与定位孔，可以对整个结构进行标定与定位。此外，支架支撑件结构可以提供一个坚实的支撑，同时又有减振的作用，使得无人机在飞行阶段能够稳定飞行，并且由于整体结构质量轻，可大大地提高飞行的续航能力。
无人机支架

[实用新型]基于柔性结构的空间设备外装甲-CN201920866678.6有效
发明人： 骆海涛;吴星元;赵烽群;于长帅;武廷课 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B64G1/52 文献下载
摘要：本实用新型属于空间设备防护技术领域，特别涉及一种基于柔性结构的空间设备外装甲。包括多个柔性承压单元，柔性承压单元包括模块底座、承压面及连接在模块底座和承压面之间的多个柔性承压臂，多个柔性承压臂沿周向均布，模块底座与空间设备连接。本实用新型用于长时间处于太空的航天器(空间站，卫星等)，减少外来冲击，防止航天器被小型陨石，或者被其他太空垃圾撞击破坏。
空间设备模块底座本实用新型承压臂承压面航天器承压防护技术领域柔性结构外来冲击周向均布外装甲太空卫星

[实用新型]面向星球采样的动能侵彻穿透采样器-CN201920866719.1有效
发明人： 骆海涛;李玉新;刘广明;王浩楠 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G01N1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及地球卫星或其他深空探测飞行器技术领域，特别涉及一种面向星球采样的动能侵彻穿透采样器。包括采样撞击段、弹体、样品弹射系统及遮挡端盖，其中弹体为中空结构，采样撞击段和遮挡端盖分别设置于弹体的前后端，样品弹射系统设置于弹体内，用于收集星球表面样品，通过采样撞击段撞击星球表面，依靠进入弹体内采样通道的样品流的压力使样品弹射系统突破遮挡端盖，被挤压出弹体，使其弹射到地面上。本实用新型的侵彻性能突出，燃料消耗少，降低了采样成本，适应未来深空星球采样的需求。
采样弹体弹射系统端盖遮挡本实用新型星球表面星球体内深空探测飞行器采样成本采样通道地球卫星燃料消耗中空结构弹射采样器样品流动能穿透挤压

[发明专利]一种大载荷无人机用激光雷达被动减振装置-CN201910922158.7在审
发明人： 骆海涛;王浩楠;于长帅;刘广明;富佳;王昊辰 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明涉及结构振动控制技术领域，特别涉及一种大载荷无人机用激光雷达被动减振装置。包括无人机支架、固定吊环、连接柱、连接板、橡胶减振器、载荷安装板及激光雷达，其中无人机支架通过多根连接柱与载荷安装板连接，各连接柱的上端通过固定吊环与无人机支架连接，下端通过橡胶减振器与载荷安装板连接，激光雷达安装在载荷安装板上。本发明采用悬架结构，具有充分的安装空间及拆卸方便等特点，结合减振装置结构，在无人机实际工作中，不仅利于激光雷达等可携带载荷的安装，提高其工作性能范围，同时能保证其可靠的工作性能要求。
激光雷达安装板橡胶减振器工作性能固定吊环连接柱支架被动减振装置减振装置结构结构振动控制安装空间拆卸方便支架连接上端大载荷根连接可携带连接板下端悬架保证

[发明专利]一种用于火箭发射工况的航天载荷减振箱-CN201910922143.0在审
发明人： 骆海涛;王浩楠;刘广明;于长帅;富佳;王昊辰 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本发明属于振动控制及减振技术领域，特别涉及一种用于火箭发射工况的航天载荷减振箱。包括箱体、一级减振结构、二级减振结构、宏操作器、箱体安装工装及加速度传感器，其中箱体的底部通过一级减振结构与箱体安装工装连接，宏操作器通过二级减振结构设置于箱体的内部，一级减振结构用于减弱高频的振动响应，二级减振结构用于减弱低频共振响应的振动，加速度传感器设置于宏操作器上，用于在相应振动工况下采集振动信号。本发明通过二级被动减振技术能对试验仪器有效的进行减振，有效保护了试验仪器，该减振箱设计及其测试方法能给相关领域提供借鉴，对于空间科学载荷发射段的减振防护起到关键性的作用。
二级减振一级减振操作器减振加速度传感器试验仪器箱体安装减振箱工装采集振动信号火箭发射低频共振航天载荷减振防护结构设置振动控制振动响应测试发射响应

[发明专利]一种用于空间科学实验柜的动力吸振器阵列及其制作方法-CN201910921912.5在审
发明人： 骆海涛;富佳;于长帅;刘广明;王昊辰;郭思伟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： F16F15/08 文献下载
摘要：本发明属于减振控制技术领域，特别涉及一种用于空间科学实验柜的动力吸振器阵列及其制作方法。动力吸振器阵列包括空间科学实验柜及设置于空间科学实验柜上的多个电子学、热控抽屉，空间科学实验柜的后侧设有与各电子学、热控抽屉相对应的抽屉安装板，抽屉安装板上间隔设有多个动力吸振器结构，动力吸振器结构包括由内至外依次设置的阻尼层、约束层及硬涂层。本发明对空间科学实验柜整体结构无改变，结构形式合理，吸振效果明显，大大减小空间实验柜的振动响应。
空间科学实验动力吸振器抽屉安装板电子学抽屉减振控制空间实验吸振效果依次设置振动响应硬涂层约束层阻尼层减小制作

[发明专利]一种空间站用复合阻尼减振科学实验柜-CN201910921908.9在审
发明人： 骆海涛;富佳;于长帅;刘广明;王昊辰;郭思伟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本发明涉及航空航天复合阻尼减振设计领域，特别涉及一种空间站用复合阻尼减振科学实验柜。包括外部蒙皮薄壁阻尼结构、内部载荷支撑框架结构及内部载荷安装板结构，其中外部蒙皮薄壁阻尼结构设置于内部载荷支撑框架结构的外侧，内部载荷安装板结构设置于内部载荷支撑框架结构上，内部载荷安装板结构包括内部载荷安装背板及涂覆于内部载荷安装背板上的硬涂层。本发明的黏弹性约束阻尼层和硬涂层剪切变形耗能起到减振作用，可大大减小振动响应，抑振效果明显。
框架结构载荷支撑安装板安装背板复合阻尼阻尼结构硬涂层薄壁减振蒙皮约束阻尼层航空航天剪切变形减小振动减振作用结构设置黏弹性科学实验外部耗能涂覆响应

[实用新型]一种大型船舶特种除锈爬壁机器人-CN201920225291.2有效
发明人：武廷课;骆海涛;王巍;郭虹;王浩楠;赵烽群 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B63B59/06 文献下载
摘要：一种大型船舶特种除锈爬壁机器人，包括摆臂、滑杆、驱动轮、除锈器、偏心轮连杆、限位槽、吸附永磁体、无线模块、偏心轮。底部吸附单元安装在车体底部，限位槽主要控制摆臂的运动轨迹，吸附永磁体设置在驱动轮上，除锈器与除锈器驱动电机连接。滑杆安装在机器人车体上，滑杆上安装有搭载平台，其中摆臂电机设置在搭载平台上。爬壁机器人在前进的过程中，驱动轮的运动轨迹可以反馈到控制模块中，并通过无线模块传输到上位机，上位机可实时的处理接收的数据并进行路径复现。路径呈现可有效控制完成各个区域的清理工作，极大的提高了机器人的工作效率和智能性。
除锈器驱动轮滑杆搭载平台无线模块运动轨迹上位机限位槽永磁体吸附除锈爬壁机器人机器人车体爬壁机器人偏心轮连杆摆臂电机大型船舶工作效率控制摆臂控制模块驱动电机吸附单元有效控制偏心轮智能性摆臂车体复现机器人传输反馈

[实用新型]一种基于视觉的涂层机器人-CN201920015265.7有效
发明人：武廷课;骆海涛;王巍;王浩楠;赵烽群;郭虹 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B05B13/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于视觉的涂层机器人。倾角传感器与高清摄像头协同定位将数据传输到控制系统并进行位置反馈及相位偏转。利用固定的太阳轮步进电机输出扭矩，行星轮通过齿轮啮合减速传动完成管道内壁的防腐蚀材料喷涂。其中视觉摄像头主要用于实施图像处理的前期采集，视觉摄像头通过XBee无线模块进行数据传输。其中XBee模块设置于摄像头定位架中。一对Arduino‑XBee模块，可以实现包含两个结点的ZigBee网络，完成Arduino之间的无线通信。所述滚轮通过支撑杆连接，支撑杆与连杆之间采用铰接连接。本实用新型提高了机器人对不同管径的自适应能力及管内涂层效率。
视觉摄像头数据传输支撑杆机器人视觉本实用新型防腐蚀材料高清摄像头倾角传感器自适应能力摄像头步进电机齿轮啮合管道内壁减速传动铰接连接控制系统模块设置输出扭矩图像处理涂层机器涂层效率位置反馈无线模块无线通信相位偏转协同定位定位架固定的太阳轮行星轮管径管内滚轮结点喷涂采集

[发明专利]一种基于转子-轴承系统测试滚动轴承动力特性的装置-CN201711497791.3有效
发明人：于长帅;骆海涛;刘广明;王靖宇;王正印 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本发明属于轴承的动力特性测试技术领域，特别涉及一种基于转子‑轴承系统测试滚动轴承动力特性的装置。包括底板及设置于底板上的电机组件、联轴器、加速器、待测轴承组件、轮盘、传动轴、转速传感器、位移传感器及同轴度传感器，其中传动轴两端由对称分布的两个待测轴承组件支撑、且传动轴的一端通过联轴器与加速器和电机组件相连，轮盘套设于传动轴上、且随传动轴一起转动，转速传感器和位移传感器分别用来测量转子‑轴承系统的转速和传动轴的位移，同轴度传感器用于测量传动轴上各部件的同轴度。本发明结构简单、易于操作可准确测算出待测轴承的动力特性，并作为建立滚动轴承动力特性数据库的基本手段。
一种基于转子轴承系统测试滚动轴承动力特性装置

[发明专利]一种机器人搅拌摩擦焊搅拌头测温结构-CN201910639250.2在审
发明人： 骆海涛;武廷课;王浩楠;赵烽群 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明属于机器人搅拌摩擦焊技术领域，特别涉及一种机器人搅拌摩擦焊搅拌头测温结构。包括搅拌头及设置于搅拌头端部的搅拌针，搅拌头上设有至少一个轴肩热电偶安装孔和多个搅拌针处热电偶安装孔，轴肩热电偶安装孔的测试端由搅拌头的侧壁延伸至轴肩处，多个搅拌针处热电偶安装孔沿周向均布，各搅拌针处热电偶安装孔的测试端由搅拌头的侧壁延伸至搅拌针的轴线处、且沿搅拌针的轴线呈梯度布设。本发明通过测量焊接区域温度可有效的监控焊接过程温度分布，同时通过温度测量可有效指导焊接过程及优化焊接参数。
搅拌头搅拌针热电偶安装孔搅拌摩擦焊轴肩机器人侧壁延伸测温监控焊接过程测试焊接参数焊接过程焊接区域温度测量温度分布有效指导周向均布布设测量优化

[发明专利]一种局部约束阻尼板振动抑制分析方法-CN201910503941.X在审
发明人： 骆海涛;陈荣;富佳;武廷课 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种局部约束阻尼板振动抑制分析方法，通过有限元模态分析得到薄板模态应变能分布密集的区域作为目标区域，确定约束阻尼片初始分布的中心位置；通过显式几何描述函数，描述约束阻尼片的几何信息；对约束阻尼板结构进行网格划分；建立实体约束阻尼单元的刚度矩阵和质量矩阵，得到被约束阻尼片边界切割的复合单元的刚度矩阵和质量矩阵；将每个复合单元的刚度矩阵和质量矩阵进行组装得到整体的刚度矩阵和质量矩阵，建立约束阻尼板的有限元动力学模型，得到约束阻尼板的模态损耗因子；本发明可实现局部约束阻尼薄板结构的参数分析和优化，且参数分析和优化时无需进行网格重划分；本方法原理简单，实现容易，具有较强的应用价值。
刚度矩阵质量矩阵约束阻尼板局部约束阻尼片参数分析复合单元振动抑制阻尼板网格动力学模型薄板结构边界切割初始分布几何描述几何信息模态分析目标区域损耗因子阻尼单元薄板模应变能模态显式优化组装分析应用

[实用新型]一种管内自变径高速除锈抛光机器人-CN201822257076.9有效
发明人：武廷课;骆海涛;王巍;郭虹;王浩楠;赵烽群 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B24B27/033 文献下载
摘要：本实用新型公开一种管内自变径高速除锈抛光机器人。现有的管内除锈机器人难以满足管内变径。设计的红外测距传感器及高清摄像头协同定位并将数据传输到控制系统并进行位置反馈。利用固定的太阳轮步进电机输出扭矩，行星轮通过齿轮啮合增速传动完成管道内壁的高速除锈，同时除锈器中的活动连杆可根据管径尺寸进行自适应调整。高强度弹簧可使除锈器紧附管道内壁，有效提高除锈抛光能力，除锈器并可根据粗磨精磨需要更换完成管内除锈抛光等过程。所述滚轮通过支撑杆连接，支撑杆与连杆之间采用铰接连接。本实用新型提高了机器人对不同管径的自适应能力及管内除锈抛光效率。
除锈抛光管内除锈器机器人除锈管道内壁支撑杆自变径管径种管红外测距传感器本实用新型高强度弹簧高清摄像头自适应调整自适应能力步进电机齿轮啮合活动连杆铰接连接控制系统输出扭矩数据传输位置反馈协同定位增速传动固定的太阳轮行星轮变径粗磨滚轮精磨