本发明提出一种空地异构无人集群协同控制方法，涉及无人集群技术领域。首先，通过分析无人机、无人车的运动学及动力学特性建立各智能单元模型，引入云雾计算架构、聚集‑分散函数建立空地异构无人集群系统模型，定义云网络、雾网络的误差模型，并且建立拒绝服务攻击Denial of Service(Dos)模型；其次，采用事件触发机制减少DOS攻击所带来的影响，设计基于领导跟随策略的云网络渐进一致性控制律；最后，采用事件触发机制设计雾网络分布式平均一致性控制律，对云网络所传输的参考一致性信号进行追踪，从而实现攻击下空地无人集群安全协同控制。
