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[发明专利]两栖航行器构型及航行器控制方法-CN202211060540.X有效
发明人： 鞠世琦;徐仁;詹祺;王潇;李博;郎凯 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两栖航行器构型及航行器控制方法，该航行器构型上采用双旋翼设计，两幅旋翼分别由两根旋转轴驱动，并都由两片桨叶组成，每片桨叶使用独立桨叶控制技术进行变距运动控制。在入水作业时，先保持一定的高度悬停，然后空中停机同时作动器带动桨叶实现90°变距运动，再在重力的作用下坠入水中；在出水作业时，航行器调整姿态垂直，下旋翼低速、低攻角旋转，并将上旋翼推出水面，然后上旋翼大攻角、高速旋转产生强大的拉力将下旋翼拉出水面，然后双旋翼共速反向旋转，实现双旋翼模式。通过新型的出水与入水模式切换，解决了飞行器或者航行器单一的工作模式，扩宽了传统的无人机或者航行器的应用场景。
两栖航行构型控制方法

[发明专利]一种旋翼跨介质动态拉扭测量装置及测试方法-CN202310034551.9在审
发明人： 鞠世琦;张硕;徐仁;詹祺;王潇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼跨介质动态拉扭测量装置及测试方法，该测量装置由电机、齿轮啮合传动装置、动态拉力测量装置、旋翼变总距装置、动态扭矩转速测量装置、造浪及水位调节装置组成。通过电动机转动带动短轴齿轮，短轴齿轮啮合传动长轴齿轮，以此带动旋翼转动。旋翼转动产生的拉力带动长轴尾部活塞柄沿活塞运动，活塞运动的同时，将旋翼产生的拉力，通过弹簧机构转化为压力，并作用在微型压力传感器上，以此来测量出旋翼在水下运动产生的拉力。本发明带有的旋翼变总距装置也可以提供一个总距操作，可以完成不同迎角下旋翼拉力的测量测试。作用在水池内部的造浪装置也可以模拟现实湖泊河流可能出现的海浪情况，拓展了试验维度，提供试验的仿真度。
一种旋翼跨介质动态测量装置测试方法

[发明专利]一种具有桨叶复用功能的两栖旋翼无人机及其操控方法-CN202211052481.1在审
发明人：徐仁;鞠世琦;詹祺;王潇;李博;郎凯 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有桨叶复用功能的两栖旋翼无人机及其操控方法，属于两栖旋翼无人机领域，包括机身，上、下部旋翼，独立变矩机构和驱动电机等，且整机水下浮力接近机身自重，保证了无人机的水下潜航。其中，上部旋翼主要提供空中升力，桨叶为细长型设计；下部旋翼用来平衡上部旋翼产生的反扭矩及提供水下航行动力，桨叶为短粗型设计，两部分旋翼采用独立电机驱动。通过水下机翼与水下螺旋桨的配合控制无人机的姿态和运动。本发明无人机既具有水中航行能力，又具有垂直起降和平飞的能力，既是水上旋翼飞行器，又是水下潜航器。且可以完成两种模式的自由切换，从而具有灵活的作业能力和强大的隐蔽能力，具有广泛的应用领域。
一种具有桨叶用功两栖无人机及其操控方法

[发明专利]一种高效的水空两栖无人机及其控制方法-CN202210072362.6在审
发明人：詹祺;鞠世琦;徐仁;罗凯旋;王潇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效的水空两栖无人机及其控制方法，该无人机采用“4+2”动力布局，前向使用2个电机，纵向使用4个电机。通过矢量推力装置辅助无人机潜浮、使用动力传输装置解决了无人机出入水动力不稳定问题，通过少量机械结构取代需要大量装置才能实现的稳定出入水和水下工作，同时保证无人机在空中和水中的工作效率，实现水下自由航行。对水下生物监测、资源勘探、维护海域安全具有重要创新意义。
一种高效两栖无人机及其控制方法

[发明专利]一种长航时两栖无人机及其姿态控制方法-CN202210072714.8在审
发明人：詹祺;徐仁;鞠世琦;罗凯旋;王潇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种长航时两栖无人机及其姿态控制方法，可以在水下长时间滑翔以及水面起降，在海洋救援、勘测侦察等方面有着巨大的潜力。该无人机采用了单船身、悬臂上单翼的布局设计，取消了升降舵和方向舵，通过电机的差速控制其偏航姿态，通过重心的偏置控制俯仰姿态，确保了无人机的姿态控制稳定。该无人机具备潜航和飞行两种工作模式，潜航模式下，无人机依靠净浮力的模式驱动，在水下进行无动力滑翔，功率损耗小、待机时间长。该无人机在水面完成工作模式的转换，且模式切换高效稳定，对水下生物监测、资源勘探、维护海域安全具有重要创新意义。
一种长航时两栖无人机及其姿态控制方法