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[发明专利]一种基于平均一致性的数据驱动分布式协同诊断方法-CN202210951337.5有效
发明人：王豪;罗浩;徐晓艺;霍明夷;李翔;张九思;蒋宇辰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种基于平均一致性的数据驱动分布式协同诊断方法，本发明涉及数据驱动的分布式故障诊断方法。本发明目的是为了解决现有故障诊断准确率低的问题。过程为：离线阶段：步骤一：建立工业系统整体状态空间模型和工业子系统的状态空间模型；步骤二、基于步骤一构建自适应残差产生器；步骤三：设计各工业子系统残差产生器之间的通讯拓扑；步骤四：基于步骤二和步骤三计算工业子系统总体残差和辅助滤波器的输出；在线阶段：步骤五、基于步骤四计算在线工业子系统统计量；步骤六、基于步骤五残差评估与在线决策。本发明属于工业系统过程监测、故障诊断领域。
一种基于平均一致性数据驱动分布式协同诊断方法

[发明专利]流程工业中动态控制系统的残差生成器优化设计方法-CN202310176547.6在审
发明人：蒋宇辰;罗浩;李款;张九思;霍明夷;田纪伦;李冠熠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：流程工业中动态控制系统的残差生成器优化设计方法，为了解决现有的适用于动态系统的在线残差信号生成器的残差所体现的故障存在检测时间窗口小、故障检测灵敏度低的问题。本发明针对被控对象机理模型已知和未知两种场景，基于两种场景的残差进行了统一的优化设计，被控系统能够建模为线性动态系统且其状态空间模型一致将残差信号写成与被控系统的左互质分解相关矩阵的参数化形式，通过优化策略离线设计残差生成器，并采用在线实时采集的输入、输出数据对其进行驱动，实现在线最优残差生成。本发明适用于流程工业中动态控制系统的残差生成。
流程工业动态控制系统生成器优化设计方法

[发明专利]变工况运行的过程控制系统中虚假数据注入攻击检测方法及设备-CN202310117874.4在审
发明人：蒋宇辰;罗浩;王豪;吴诗梦;李冠熠;霍明夷;田纪伦 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：变工况运行的过程控制系统中虚假数据注入攻击检测方法及设备，属于工业信息物理系统和工业控制系统的攻击检测技术领域。为了解决现有的变工况运行的过程控制异步切换系统中存在因工况改变和模态不匹配导致误报高的问题。本发明首先建立被控切换系统的模型及状态空间模型，构建各个匹配模态下的观测器和各个不匹配模态下的观测器；基于各个模态下的无攻击时的离线数据驱动被控系统与观测器的离线数据，生成残差数据，并确定攻击检测报警的阈值；然后根据被控系统的模态切换信号与观测器的切换信号来确定对应采用匹配模态下的观测器或不匹配模态下的观测器生成在线残差信号，并根据攻击检测报警的阈值进行检测。
工况运行过程控制系统虚假数据注入攻击检测方法设备

[发明专利]一种非合作博弈中多智能体系统容错控制方法-CN202211528764.9在审
发明人：王豪;罗浩;蒋宇辰;宁哲远;霍明夷;乔新宇;徐晓艺 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种非合作博弈中多智能体系统容错控制方法，本发明涉及非合作博弈中多智能体系统容错控制方法。本发明目的是为了解决现有非合作博弈纳什均衡博弈控制不具有普遍性的缺陷，以及当任何一个智能体发生故障时，其余智能体的策略将受到故障的影响，导致策略收敛到错误的纳什均衡的问题。过程为：步骤一：建立多智能体系统整体状态空间模型；步骤二：建立多智能体通信拓扑模型，得到邻接矩阵和拉普拉斯矩阵；步骤三：设定每一个智能体的收益函数；步骤四：设计每个智能体的分布式控制器；步骤五：设计每个智能体的观测器；步骤六：设计每个智能体的容错补偿控制器。本发明用于故障诊断与容错控制领域。
一种合作博弈智能体系容错控制方法

[发明专利]一种面向单个锂离子电池的自适应在线剩余使用寿命预测方法-CN202210065461.1有效
发明人：张九思;李翔;罗浩;蒋宇辰;霍明夷;田纪伦;尹珅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F30/25 文献下载
摘要：一种面向单个锂离子电池的自适应在线剩余使用寿命预测方法，本发明涉及电池的自适应在线剩余使用寿命预测方法。本发明的目的是为了解决现有单个电池工作过程中的剩余使用寿命预测方法需要大量历史数据，在一定程度上会受到强马尔可夫特性的制约，以及电池在退化过程中的随机性难以得到量化的问题。过程为：一：提取电池第k次工作过程中的容量数据；二：构建电池的退化模型；三：构建自适应估计退化模型参数；四：计算电池的剩余使用寿命；判断第k次工作循环下的电池的荷电状态SOC是否低于80％，如果SOC高于80％，则令k＝k+1，执行一至四，否则电池报废；五：评估剩余使用寿命的在线预测效果。本发明用于电池使用寿命预测领域。
一种面向单个锂离子电池自适应在线剩余使用寿命预测方法

[发明专利]一种面向装配生产线的分布式诊断与优化控制方法及控制系统-CN202111417480.8有效
发明人： 霍明夷;罗浩;王豪;李款 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种面向装配生产线的分布式诊断与优化控制方法及控制系统，本发明涉及分布式诊断与优化控制方法及控制系统。本发明的目的是为了解决现有生产制造过程中普遍存在的外界扰动会对装配生产线的诊断与控制造成严重影响，降低了生产效率的问题。过程为：步骤一、设计装配生产线分布式系统，对装配生产线分布式系统的故障进行诊断，当诊断出装配生产线分布式系统发生故障时，则执行步骤二；当诊断出装配生产线分布式系统未发生故障时，继续对装配生产线分布式系统的故障进行诊断；步骤二、设计装配生产线分布式系统的优化控制方法。本发明用于分布式系统故障诊断与容错控制领域。
一种面向装配生产线分布式诊断优化控制方法控制系统

[发明专利]一种基于时域空间的周期信号基频确定方法-CN202110672480.6有效
发明人：罗浩;霍明夷;李款;马克茂;尹珅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G01R23/02 文献下载
摘要：一种基于时域空间的周期信号基频确定方法，它属于信号频率估计技术领域。本发明是为解决传统辨识电网周期信号基频的方法存在频谱泄漏，导致对电网周期信号基频的估计存在偏差的问题。本发明采集电网周期信号后，根据样本组数，过去步长和未来步长构造汉克尔矩阵，而后对构造的汉克尔矩阵进行LQ分解，再进一步作奇异值分解来提取频率特征矩阵，进而根据提取的频率特征矩阵确定信号基频。本发明可以应用于对周期信号基频进行估计。
一种基于时域空间周期信号基频确定方法

[发明专利]面对含有未知扰动的工业系统的数据驱动鲁棒故障诊断方法-CN202110673407.0有效
发明人： 霍明夷;罗浩;李款;马克茂;尹珅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：面对含有未知扰动的工业系统的数据驱动鲁棒故障诊断方法，它属于工业过程的数据驱动故障诊断领域。本发明是为解决现有方法无法对含有未知扰动信号的系统进行准确的故障诊断的问题。本发明的故障诊断方法不依赖于工业系统模型，仅利用采集到的系统数据即可进行故障的诊断；且本发明方法对未知扰动具有强鲁棒性，在计算方面负担小，易于在线实现；本发明研究了含有未知扰动的子空间辨识问题，通过将过程数据投影到不同的子空间中辨识闭环数据驱动稳定核表示，获得对未知扰动鲁棒的残差，从而实现更好的故障诊断。本发明可以应用于对复杂工业系统进行故障诊断。
面对含有未知扰动工业系统数据驱动故障诊断方法

[发明专利]一种小型无人机姿态确定系统与确定方法-CN201310748375.1无效
发明人：张爱华;霍明夷;霍星 -专利权人：渤海大学;哈尔滨工业大学
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：一种低成本、低功耗、算法简单、计算量小的小型无人机姿态确定系统与确定方法，确定系统包括：角速率陀螺芯片，用于测量无人机的滚动、俯仰与偏航角速率；三轴电子罗盘芯片，用于测量无人机飞行时的航迹方位角即偏航角；三轴加速度计芯片量重力在无人机本体坐标轴的分量；微控器芯片，通过I2C总线分别与角速率陀螺芯片、三轴电子罗盘芯片和三轴加速度计芯片连接，用于采集上述传感器的测量数据，并根据采集数据姿态确定方法确定无人机实时姿态。确定方法包括以下步骤：包括建立无人机本体坐标系与惯性坐标系之间初始方向余弦矩阵、更新姿态方向余弦矩阵、标准化方向余弦矩阵、计算无人机的修正三轴角速度和计算无人机三轴姿态角。
一种小型无人机姿态确定系统方法

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