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[发明专利]视触觉融合的空中机器人遥操作系统及跟随辅助控制方法-CN202211437290.7在审
发明人： 陈铭楠;尹选春;文晟;张建桃 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及空中机器人遥操作领域，为视触觉融合的空中机器人遥操作系统及跟随辅助控制方法。其系统包括主端、从端、控制策略模块和网络通讯模块，主端包括操纵杆信号采集模块、触觉反馈模块、视觉反馈模块和信号处理模块，从端包括领导者和跟随者，领导者设有定位模块，跟随者为空中机器人；空中机器人包括运动控制模块、定位建图模块、运动规划模块及视觉采集模块。本发明采用触觉反馈的方法提供跟随辅助控制引导，使遥操作系统能够安全地完成复杂的任务；与单纯依靠视觉反馈信号在非结构化环境下控制空中机器人相比，降低了操作员的工作负荷，提高了控制的安全性。
触觉融合空中机器人操作系统跟随辅助控制方法

[发明专利]一种可移动力触觉感知无人机控制平台及控制方法-CN202110859392.7在审
发明人：尹选春;方伟;陈铭楠;文晟;张建桃;卢玉华;兰玉彬 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机控制技术领域，为可移动力触觉感知无人机控制平台及控制方法，其平台包括力触觉遥控器、显示屏、控制箱、小车，控制箱通过力触觉遥控器控制无人机飞行及控制小车移动，显示屏用于显示无人机的飞行信息和飞行图像；控制箱包括电流数显器和微型控制器，电流数显器用于显示力触觉遥控器中的磁流变液阻尼器输入的直流电流大小；微型控制器用于接收力触觉遥控器的编码器方向和旋转角度信号，并转化成控制信号控制无人机，以及接收无人机飞行信息并转化成控制信号控制力触觉遥控器的输入电压。本发明通过力触觉遥控器同时控制无人机和电动小车，通过力触觉感受无人机飞行信息，可以减少人操纵无人机时的走动疲劳和操作疲劳。
一种移动触觉感知无人机控制平台方法

[发明专利]一种用于多旋翼飞行器的涵道授粉装置及其授粉方法-CN201710569384.2有效
发明人：李继宇;周志威;于晴晴;陈铭楠;肖基创 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于多旋翼飞行器的涵道授粉装置，飞行器安装在连接架的上端，圆板位于连接架的下端，圆板嵌入圆形导轨的圆周内壁，被动齿轮固定在圆形轮盘的上端面，电机的输出端与主动齿轮相接，主动齿轮和被动齿轮相啮合，旋转架设有沿着圆周方向分布的多块立板，每块立板设有上下布置的上滚轮机构和下滚轮机构，上滚轮机构的滚轮与圆形导轨的上导轨配合，下滚轮机构的滚轮与圆形导轨的下导轨配合，下滚轮机构的一端固定在圆形轮盘的圆周侧面上，下滚轮机构的另一端固定在立板上，多个涵道风扇机构沿着圆周方向设置在旋转架的下部。本发明还涉及一种授粉方法，本发明具有良好的授粉效果，属于农田授粉作业的技术领域。
一种用于多旋翼飞行器授粉装置及其方法